硕士论文-基于果梗黏弹特性的夹-剪耦合动力学仿真与分析.docVIP

分类号 S225.92 密级 公开 UDC 编号 硕 士 学 位 论 文 2014年5月  学位论文版权使用授权书 江苏大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、中国学术期刊（光盘版）电子杂志社有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致，允许论文被查阅和借阅，同时授权中国科学技术信息研究所将本论文编入《中国学位论文全文数据库》并向社会提供查询，授权中国学术期刊（光盘版）电子杂志社将本论文编入《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》并向社会提供查询。论文的公布（包括刊登）授权江苏大学研究生院办理。 本学位论文属于不保密 □ 。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日  Simulation Analysis on Grip-Cut Coupling Dynamics Based on Stems Viscoelasticity 专业名称 指导教师 姓 名 2014年5摘 要 本文针对果蔬采摘机器人在作业时损伤果蔬、效率低等问题，研究了一种以果梗为作用对象的夹剪一体式末端执行器，从果梗的黏弹性力学出发，采用虚拟样机技术和仿真技术相结合的方法，对末端执行器夹剪过程进行了深入研究，探讨了指端弹簧的弹性系数和手指速度对夹剪效果的影响，主要的研究工作如下： （1）研究了黄瓜果梗的压缩、剪切、蠕变和应力松弛等基本力学特性。测定了碧玉2号和MK160两种黄瓜果梗的黏弹力学特性。结果表明，在0.2—1.0mm/s不同加载速度下，初始阶段果梗受压曲线的斜率相同且呈线性上升趋势，当压缩变形量增大，加载力超过最大弹性屈服力时，果梗抗力表现为非线性上升，而当变形量进一步加大，曲线表现为锯齿形震荡，随着变形量的再次增大，果梗内部组织发生严重损伤导致其丧失抵抗力，表现为变形增大而压缩力值在减小；在准静态加载速率下，加载速率与压缩峰值力之间呈现正相关，与剪切峰值力间成负相关。 （2）设计了夹剪一体式末端执行器并建立了夹持果梗的刚柔耦合模型。利用Pro/E软件设计了一种夹剪一体式末端执行器虚拟样机，利用ANSYS软件建立了包含果梗黏弹性参数信息的有限元模型，生成中性MNF文件。通过Pro/E和ADAMS以及ANSYS和ADAMS之间的数据接口，把末端执行器虚拟样机模型和果梗有限元模型同时导入到ADAMS，从而建立了果梗夹持刚柔耦合仿真系统，对果梗的夹持受力状况进行了研究。结果表明，手指与果梗间的碰撞力随着弹性系数和手指速度的增大而增大；ADAMS在处理高速大变形物体的刚柔耦合问题时有其局限性，计算容易失效，故不能模拟果梗的剪切变形。 （3）建立了弹簧、阻尼元件组成的夹剪耦合仿真模型并进行分析。在研究了Maxwell模型和Burgers模型的基础上，分别建立了用弹簧阻尼元件表征的果梗夹持和剪切模型，比较了仿真曲线和试验曲线之间的差异；建立了夹剪耦合仿真模型，验证了模型的精度，研究了弹簧系数和手指速度对夹剪模型的影响，结果表明，弹簧刚度的软硬以及手指速度的快慢对于采摘成功率和采摘效率的影响很大，在弹簧系数为2.4N/mm时，手指速度小于2.8mm/s采摘成功率较高。 综上，本文主要从果梗的黏弹性力学出发，探寻构建果梗夹剪仿真模型的方法，对夹、剪模型分别进行验证并建立夹剪耦合仿真系统，对以弹簧系数和手指速度为主要参数的夹剪耦合仿真系统受力情况进行分析并验证，为借助虚拟样机技术研究黏弹性模型受力和实现控制策略优化提供了重要的参考。 关键词：果梗，黏弹性力学，夹剪，耦合，ADAMS，末端执行器 ABSTRACT Aiming at the problem of the damage in fruit, and low efficiency during the working of picking robot, an integrated gripper and cutter end effector which object is fruit stalk was invented. Starting from the viscoelasticity of fruit stalk, the process of gripper and cutter of end effector was further study by adopting t