c语言实训设计报告-巡游机器人的设计与实现.docVIP

设计题目：巡游机器人的设计与实现 目 录 任务书 项目计划与小组成员分工 软硬件平台介绍 硬件设计说明 软件设计说明（包括程序流程图，源代码添加注释） 项目总结与体会 “巡游机器人的设计与实现”任务书 一、题目：巡游机器人的设计与实现――基于工程对象的C语言编程实训 二、实训目的 用C语言编写程序实现对实际工程对象的控制，完成给定的任务。从而提高学生C语言编程的综合能力，同时，对学生进行早期的工程训练。 设计一个基于8 位单片机的小型舵机轮式机器人，从给定游览图场地的起始点出发，遍历游览抽签决定的若干景点，在尽可能短的时间内游历完并回到出发点。 三、任务描述 1、任务要求：巡游场地如 图1 所示，机器人在5分钟内，从“长沙”出发点出发以尽量短的时间游历8个景点，并最后返回起点。8个游历景点包括：南昌、杭州、南京、徐州、济南、石家庄、郑州、武汉。 本次设计分两个阶段进行，19周调试并研究案例程序，20周实现特定的游览任务。20周周四进行验收答辩。 2、验收规则：① 验收前将机器人贴好编号放到指定位置；② 抽签决定验收顺序；③ 每台机器人有两次运行机会，取最好成绩作为最终验收成绩； ④每个景点游历到给2分，每台机器人总成绩 ＝ （景点分值（每个景点1分） ＋ 回出发点分值（2分）。⑤必须巡线行走，不允许盲走，脱离黑线行走超过2秒视为任务结束；重复游历同一个景点，只记分1次。 四、成绩评定： 项目完成效果及答辩占54%，实训过程评价占32%，设计报告占14%。 五、需提交的成果： 1、运行成功的机器人系统一套 2、设计报告一份，验收前电子版发送至 jiaoxue6666@163.com，打印版验收时上交。 内容包括： ① 封面 ② 成绩单 ③ 任务书 ④ 目录 ⑤ 软硬件平台介绍 ⑥ 硬件设计说明 ⑦ 软件设计说明（包括程序流程图，源代码添加注释） ⑧ 项目总结与体会 六、参考资料 1、《C程序设计（第四版）》 谭浩强 编著 清华大学出版社 2、《C51单片机应用与C语言程序设计（第2版）》 秦志强 编著 电子工业出版社 3、C51机器人游中国说明文档 4、参考案例代码 you_shen_zhen.c、yzgdemo.c。 5、/ 图1 巡游机器人场地 一．项目计划与小组成员分工 巡游路线：长沙→南昌→杭州→南京→蚌埠→徐州→济南→石家庄→郑州→武汉→长沙 二．硬件平台介绍： 主板：承载单片机，提供端口。 单片机：储存程序，接收传感器的反馈并根据程序语句进行处理，将运动语句传递给舵机。 舵机：接收主板的信息并根据信息进行相应的运动。 传感器：对地面进行扫描，将扫描结果传递给主机。 LED灯：直观的反映出每个传感器的状态。 USBASP下载器：将计算机的程序下载到机器人里。 电池：作为机器人运行的能源。 三．软件平台介绍： Keil u Vision4 IDE集成开发环境 AVR-fighter 单片机ISP下载编程软件 串口调试软件 四．硬件设计说明： 两个舵机分别连接到主板的p10和p11端口。 4个传感器分别连接4个LED灯，每个LED灯反映其所对应的传感器状态，传感器分别接在p14、p15、p16和p17接口。 电池连接到主板的DC6V接口。 如图： 五．软件设计说明： 1.策略:定义一个变量i，每两个城市当成一条线路，每当小车到达一个城市后都会有传感器为1001的情况反馈回来以这种情况作为转折点，决定小车的拐弯策略通过while语句判断i的值使小车成功转入另一条线路用main函数重复调用当i等于12即小运动车回到长沙停止。 2.程序流程图 源代码 #include at89x52.h #include BoeBot.h #include LCD.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState ; void Forward1(void) //向前慢走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1600); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1400); P1_0=0; delay_nms(20);} void Forward2(void) //向前慢走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1550); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1450); P1_0=0; delay_nms(20);} void Left_Turn(void) //左转90度程序 { int