机械毕业设计（论文）-四足步行机器人腿机构设计全套图纸.doc

基于SolidWorks四足步行机器人腿机构设计 学生姓名： 指导教师： 所在学院：工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 中国·大庆 2009 年 5 月摘 要 本文介绍了国内外四足步行机器人的发展状况和三维制图软件SolidWorks的应用，着重分析了设计思想并对行走方式进行了设计并在此软件基础上四足步行机器人腿进行了绘制，对已绘制的零部件进行了装配和三维展示。展示了SolidWorks强大的三维制图和分析功能。同时结合模仿四足动物形态展示出了本次设计。对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析与总结得出了该机构的优缺点。本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详细，并结合三维进行理性的理解。 关键词：SolidWorks；四足步行机器人腿 全套图纸，加153893706Abstract In this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on components have been drawn to the assembly and three-dimensional display. SolidWorks demonstrated a strong three-dimensional mapping and analysis functions. At the same time, combined with four-legged animal patterns to imitate the design show. The design of four-legged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four single-legged robot more detailed structural analysis, combined with a rational understanding of three-dimensional. Keywords: SolidWorks; four-legged walking robot 目 录 摘 要 I Abstract II 前 言 IV 1 绪论 1 1.1步行机器人的概述 1 1.2步行机器人研发现状 1 1.3 存在的问题 6 2四足机器人腿的研究 7 2.1腿的对比分析 7 2.1.1开环关节连杆机构 7 2.1.2、闭环平面四杆机构 9 2.2腿的选择与设计 11 2.2.1腿的配置形式 11 2.2.2腿的步态选择与分析 12 2.3腿的设计 14 2.3.1腿的机构分析 15 2.3.2支撑与摆动组合协调控制器 20 2.4 单条腿尺寸优化 23 2.4.1数学建模 23 2.4.2运动特征的分析 25 2.5机器人腿足端的轨迹和运动分析 26 2.5.1机器人腿足端的轨迹分析 26 2.5.2机器人腿足端的运动分析 28 3. 机体设计 30 3.1机体设计 30 3.1.1机体外壳设计 30 3.1.2、传动系统设计 30 3.2利用Solid Works进行腿及整个机构辅助设计 34 4.结论 35 4.1论文完成的主要工作 35 4.2结论 35 参考文献 36 致 谢 37 前 言 机器人的研发和使用现已经成为世界各国的重要科研项目，用它来代替人的操作项目或帮助残疾人完成自己不能完成的项目活动。在工业，手工业，重工业等方面机器人的辅助功能尤为突出，大大提高了工作效率，节省开支。其中，以行走机构较为常见，比如哈尔滨工业大学自主研发的四足机器人来踢足球，几个机器人在小场地上模拟人的足球比赛规则来进行比赛，看来显得妙趣横生。 对其在世界发展角度来讲，中国的机器人发展水平还处于中游水平，但尤为强调的是哈尔滨工业大学，中国中航二集团自主研发的二足，四足及多足机器人都在中国的机器人发展过程中起到极大