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摘 要
本论文主要研究以液压位置伺服系统为被控对象，采用分数阶PID控制方法实现
对系统的控制仿真。在分数阶微积分相关理论和分数阶PID控制器的分析讨论基础上，
研究了采用幅值裕量和相位裕量法设计分数阶PID控制器，通过MATLAB优化工具箱中
的Fmincon函数，寻优求解分数阶PID控制器的五个参数。在液压位置伺服系统一阶
数学模型上得到了当系统参数变化时，分数阶PID控制下的系统具有良好的鲁棒性。
以液压位置伺服系统为被控对象，分别采用整数阶PID控制器、模糊自适应PID控制
器和分数阶PID控制器实现控制仿真。通过MATLAB仿真的阶跃响应对比分析，可知采
用整数阶PID控制和模糊自适应PID控制实现了对系统一定程度的校正，但采用分数
阶PID控制进行校正的方法，会得到更好的控制效果，与前两者相比系统的动态响应
特性得到了明显的改善。
关键字：分数阶微积分，分数阶PID控制器，液压位置伺服系统，动态响应
ABSTRACT
methodtoachievecontrolofthe
In useFractionalPIDcontr01 system
this
paper,we
servo asa onthe of
wechose theory
simulation,and positionsystemplant．Based
hydraulic
researchthemethodof
andfractionalorderPIDcontroller，we
fractionalcalculus amplitude
PID
and to fractionalorder
margin phasemargindesign
inMATLAB wiUsolvethefive of
Fmincon-function Toolbox，we parameters
Optimization
modelofthe
PIDcontroller．Inthefirst．ordermathematical
thefractionalorder hydraulic
servo conclusioniswhen the PID
positionsystem，the changessystem
robustness．Basedonthe servo use
control has hydraulicpositionsystem，we
systemgood
orderPID PID
threecontrollerstocorrectcontrol
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