雷达伺服系统地频域辨识研究.pdf

第1章绪论 不同领域的各类问题，线性系统辨识获得广泛的成功应用，线性系统辨识的经典 文献见【2，习。由于系统为线性的假设，该类辨识方法较容易实现，辨识所得模型 也易于理解。当系统的非线性影响较微弱或系统建模精度要求不高时，这种方法 是合理的，建立的线性系统模型可成为系统分析和控制律设计的良好基础。 但在实际中，存在大量的非线性系统，其非线性对系统产生的影响已不可忽 略，此时若仍以线性假设进行系统辨识可能导致由非线性失真引起的偏差。为对 这类非线性系统进行辨识，有必要对非线性系统采用新的辨识方法。对非线性系 统迸行系统辨识的方法可以分为两大类：建立线性近似模型、建立非线性模型。 建立线性近似模型方法在实际中应用广泛，这是由于线性系统的形式简单便 于理解，很多成熟的控制设计方法都是基于线性系统的。由于非线性系统的近似 线性模型受多种因素的影响，如输入信号频谱能量、相位等，因此研究如何获得 最佳线性近似模型是很有必要的。 非线性系统直接建立非线性模型，一般建模的精度更高，但建模难度大，消 耗时间多。针对系统特性建立一个特有的白箱模型或者只根据系统输入输出数据 建立黑箱模型都存在很大难度，如建立白箱模型需要花费大量时间获取系统的模 型结构类，而黑箱模型如Volterra级数Wiener级数表示，又需要从大量的实验 数据才能得到模型，辨识复杂度较高。为避免黑箱模型、白箱模型的缺点，实际 中常常使用模块化模型对非线性系统进行建模，其优点是结构相对简单，辨识难 度相对较小。本文选择Wiener-Hammerstein模型来对系统进行非线性辨识研究， Wiener-Hammerstein模型是模块化模型中的一种，由线性系统与简单非线性组成， 参数也相对较少。文献f4】表明该模型的适用性广，对很多非线性系统可以有效降 低系统的建模误差。对非线性系统进行Wiener-Hammerstein模型辨识，可以避免 复杂非线性建模代价过高，同时又可改善线性建模误差过大的问题，因此Wiener- Hammerstein模型的辨识方法值得探讨和研究。 本文的研究内容来源于实验室承接项目“伺服系统先进控制技术研究’，该 项目的研究对象是单脉冲精密跟踪雷达，项目目标是研究伺服系统建模、控制律 设计方法以提升雷达跟踪测量精度。在项目研究中，通过采集雷达伺服系统的输 入输出辨识数据，发现雷达伺服系统角速度环表现出一定的非线性，线性假设下 频域辨识获得的模型准确度有限。在己获取雷达伺服系统的输入输出采集数据的 基础上，研究如何辨识获得更准确的伺服系统模型是有必要的，并可为深入理解 伺服系统、实现高精度目标跟踪打好基础。 第1章绪论 1．2雷达系统简介 世界上第一台雷达是1935年英国的沃特森．瓦特发明的【5】，之后雷达进入迅 速的发展期，在军事、民用上都发挥着不可替代的作用。典型的应用如军用雷达 通过目标跟踪来完成火炮控制和导弹制导，民用雷达如机场交通管制雷达，通过 跟踪来完成出入飞机的管控等。 雷达常被用来测量运动目标的相对位置，如方位角、俯仰角、距离和速度。 通过保持这些参数的跟踪状态，雷达可以预测目标的下一刻值。常用的雷达可分 为连续单目标跟踪雷达和多目标边扫描边跟踪雷达，本文研究的雷达对象属于连 续单目标跟踪雷达。跟踪雷达的波束一般都很窄，当目标偏离雷达波束范围，雷 达即丢失目标，从而跟踪失败，因此目标跟踪需保持目标一直在雷达波束范围内。 跟踪雷达对目标的跟踪一般包括三个部分：距离跟踪、速度跟踪、角位置跟 踪，见图1．2： 速度 跟踪 R 目标检 豳J荔 测与距 那 壁叫I箍’ 离跟踪 处理l 角度驱动 角伺服跟踪掣 与传感