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毕业设计（论文）文献翻译 文献原文出处：Journal of Advanced Manufacturing Systems 文献名: TEACHING MANIPULATION SKILLS TO A ROBOT THROUGH A HAPTIC RENDERED VIRTUAL ENVIRONMENT 学生姓名： 董伟光 专 业： 机械电子工程 学 号： 040582 指导教师： 王殿君 2008 年 4 月 1 日 在具有触觉的虚拟环境下机器人的示教操作技能 一新的执行复杂受限运动任务的机器人机械臂范例在中。操控技能虚拟环境技能在虚拟环境中位置和接触力力矩的数据结合任务先验知识识别和学习然后在机器人系统复制。“装订入孔”问题作为一个研究案例。建立虚拟环境并学习基本技能的方法提供所取得的成果。关键词：技能学习虚拟现实机器人作为一个自动化的工具在工业中被广泛，以提高工作效率。大量的工业任务力敏操纵是一个通用的需，特别是那些。例如“装订入孔”问题中，钉子的自动插入经常被视为基准问题，因为它简明扼要地代表了受限运动力敏生产任务干扰清拆快速插可靠性等所有附随问题机器人装配更使用，快速可靠的方法机器人进行此类任务。因此，在实践中机器人一直无法复制复杂的力及力矩敏感能力。在这项工作中，机器人机械臂新的范例正。它的意图是机器教学将开始任务先验知识在虚拟环境中位置和接触力力矩的数据识别和学，然后在机器人系统。虚拟环境简化过程为训练数据将被直接从触觉提取。这也是训练一个崭新的手法，使这项研究利用虚拟现实技术和计算机仿真最展。 “装订入孔”的研究代表了装配。然而，系统算法通用越好。他们  在下文中，将描述虚拟环境的设计，通过编程机器人任务。编程方法可分为四大类文本编程，离线模拟归纳学习和教学指导。文本编程，可用于复杂的应用，但发展时间长特殊技能和的努力完整。这就了任务级机器人语言发展。但通用任务级语证明相当密集。 离线模拟通常在一个共同的平台结合文字编程基于模型法强大但需要特殊的硬件和现实完整描述这两方面都代价。 在归纳学习，一个机器人手臂适当的运动和传感战略这是一个有效的方法，当完善其他编程方法。 在教学指导一个人驱动机器人手臂尽管其设计较为简单，方法通用灵活适用于复杂的任务。它不能容纳广泛的感官相互作用危险多次尝试克服教学指导办法一些缺点。萨默斯和格罗斯曼收集的感觉信息嵌入教学程序。Asada assari从在人类操作者操作过程中产生的位置和力的数据提取控制规则，Sator and Hirai通过主从式的直接教学任务级语综合。教学的概念已教学指导的另一种延伸，教学指导”中机器人系统观看人类操作员某一特定任务。学习方法最初是开发计算机现场自动感知。最近的一些发展大大推进了教学方在机器人机械臂编程。Ikeuchi and Sehiro开发出一种系统，可以一系列的传感器提取Haas利用视觉伺服象征性识别播放模块综合两维取放作业。Yamada and Uchiyama进行了一项研究，以确定基于多传感器数据人的身体技能的基本特征曲柄旋转和侧面匹配任务。Kuniyoshi等人开发了机器人系统，看一个人装配任务实时学习任务计划。该方法是基于视觉识别和人的行动序分析。该方法的有效性座装配任务证明。 在一个互动环境技能直接转移，已成为机器人编程和培训下一阶段。在移动机器人，帕墨利奥用一个3层感知器网络来控制CMU ALVINN自主汽车。在技移动机器人转移格鲁迪奇与劳伦斯用了一个近似方法机器人舵机映射。 在操控技，尤其是受限运动凯塞和迪尔曼所的工作。从人提出了一般的做法一方法优化机械臂运行向。该方法。 就基于知识告诉的方式来描述任务纠正控制措施Handleman 和 Lane已进行了一些初步的工作。任务由一个以规则为基础的目标指向策略。提出的方法只在问题通过计算机模拟证实系统直观比较复杂。的规则基础，。这项工作的目的是人类技能学习。除了，人的技能学习通常讲师在运动领域，在马达是一个刺激看得见的运动反应。据史密斯，有三种类型的动作。首先是姿势性运动，调节身体.第二是自发运动，和旋转，类包括操控性动作。操动作是本研究的焦点，他们是机器人在自动装配运动。 辛普森运动领域人的行为提出了一个七个层次的分类等级模型。该模型是作为一个分类 （1）观感涉及感官刺激，线索的选择和。 ，涉及心理生理和。 引导反应，涉及模仿和试错学习。 机制，涉及力学和习惯动作。 复杂的显性反应，这学习者动作技能一个更高层次的技能。 适应，技能环境和任务。 定位，代表自动行为。第一，二层次并不代表看得见的行为。三个层次代表许多运动技能一