单轴柔性体的气动主动隔振控制策略地研究.pdf

ClassifiedIndex:TB535 U.D.C:629.78 DissertationfortheMasterDegreeinEngineering RESEARCH ON PNEUMATIC ACTIVE ISOLATION CONTROL STRATEGY FOR SINGLE AXIAL FLEXIBLE PAYLOAD Candidate ： LongMeng Supervisor ： Prof.WangGuanghuai Academic Degree Applied for ： MasterofEngineering Speciality ： Mechanical and Electronic engineering Affiliation ： SchoolofMechatronicsEngineering Date of Defence ： July,2012 Degree-Conferring-Institution ： HarbinInstituteofTechnology 摘 要 摘 要 柔性体结构广泛存在于航天器中，比起刚体结构，这种结构能延长航天器 的寿命和实现复杂的功能，例如卫星平台上的数据采集设备、相机云台、太阳 能电池板等结构。气动隔振系统的隔振效果突出，能保证设备的精度、安全性 和提高车辆乘坐舒适性，气动隔振系统在实际应用中经常会表现出非线性特性， 影响设备的性能，甚至危害设备的安全。本文研究了带有柔性体负载的气动隔 振系统的隔振特性，考虑了气腔的充放气过程带来的非线性特性。 建立了带有柔性体负载气动隔振系统的动力学模型，分析了系统的被动传 递率，采用了负载加速度反馈、基座加速度前馈和两者结合的方式对隔振系统 进行主动控制。通过控制后的系统传递率与被动传递率的对比，发现主动控制 能显著削减谐振峰，并能降低传递率。 运用自适应滤波算法原理对系统进行了隔振研究。通过对单双频激励的仿 真分析，发现通过单点离线辨识后，自适应算法能很好地抑制该频率点的振动； 然后，针对随机激励的隔振，提出了一种新的系统辨识方法，该方法使得在只 进行一次系统离线辨识的情况下，就能实现单频、双频以及随机信号的隔振， 实现了全频带的隔振；本文还讨论了只以接口单元作为系统输出和对系统输出 进行加权处理的不同隔振效果，发现加权后的隔振效果有进一步地提高。 将气腔的充放气过程产生的非线性特性引入原线性系统中。研究了含非线 性的系统在单/双频简谐激励下的隔振效果，仿真结果表明，自适应滤波算法能 良好地控制由非线性诱发的倍/分频现象。 关键词：柔性体；气动隔振系统；主动控制；自适应滤波算法；随机激励隔振； 非线性 - -I Abstract Abstract Flexiblebodieswidelyexistsinspacecraft,comparingtorigidbody,thiskind structurecanprolongspacecrafts’lifespan andachievesophisticatedfunction,such as data acquiring device, camera and solar panel on the satellite platform. Pneumatic vibration isolation system has an outstanding performance referring to vibrationisolation;itcanguaranteetheprecisionofdevices,safetyandenhancethe