基于CANbus的伺服控制系统.ppt

“备”则“倍” 有准备、有规划的人生更精彩！ * * * MAC子层帧结构-数据帧 数据场 (4)数据场：MAC数据场与LLC数据场格式相同。数据场由数据帧内被发送数据组成，它可包括0-8个字节，每个字节包括8位。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子层帧结构-数据帧 CRC (5)CRC场： 包括CRC序列，后随CRC界定符。用于帧校验的CRC序列由CRC(BCH码)驱动。为实现CRC计算，被除的多项式定义为：其系数由帧起始、仲裁场、控制场、数据场(如果存在)和15位最低系数为0组成的解除填充的位流给定。1个隐性位作界定符 G(x) = x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子层帧结构-数据帧 应答场 (6)ACK场：两位，ACK隙和ACK界定符。发送节点的ACK场中，选出两个“隐性”位。在ACK隙内，所有接收到匹配CRC序列的节点，以“显性”位改写发送器的“隐性”位送出一个应答。ACK界定符为ACK场的第二位，其必须是“隐性”位，因此，ACK隙被两个“隐性”位(ACK界定符和CRC界定符)所包围。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子层帧结构-数据帧 帧结束 (7)帧结束：MAC的每个数据帧和远程帧均由7个“隐性”位构成的标志序列界定。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame CAN高层协议即应用层协议，是一种在现有的CAN底层协议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。高层协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统（像汽车工业）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行业来说，这种方法是不经济的。 DeviceNet协议和 CANopen协议是真正占领市场的两个应用层协议。它们定位于不同市场。DeviceNet 协议适合于工厂自动化控制； CANopen 协议适合于所有机械的嵌入式网络。因此， CANOpen协议占领着欧洲市场的汽车电子领域；而DeviceNet 协议已成为美洲、亚洲地区工业控制领域中的领导者。 CAN高层协议 ● CAN控制器采用PHILIPS的SJA1000，可直接与INTEL的80C51核MCU或Motorola的MCU接口。 ● CAN收发器采用PHILIPS的P82C250/251，可以在低至5Kbps的传输速率下工作，满足远距离传输数据时的低速率要求。 ● 采用高速光耦来实现收发器与控制器之间的电气隔离，保护控制系统电路。光耦选择高速器件，推荐型号：6N137或TLP113，以满足在最高速率1Mbps下的电气响应。 ● 为了保证系统能够可靠工作，并提高抗干扰能力，电路中采用隔离型DC/DC模块向收发器电路供电。推荐采用定电压输入隔离非稳压单输出型DC/DC模块，隔离电压≥1000VDC，推荐型号： B0505S-1W或B0505LS-1W，可以向收发器电路提供≤200mA的电流。 4、CAN总线通信软、硬件设计 a. 硬件系统设计 b. 软件系统设计 任务调度 任务空闲 初始化 接收 发送 1、基于CAN接口适配卡的分布式运动控制系统的硬件结构 6.3 PCCAN接口适配卡的多轴分布式运动控制 2、基于CAN接口适配卡的分布式运动控制系统的PC软件流程 以由6个伺服电机组成的CANbus运动控制系统为例，系统运行时，监控主机定时采集各轴运行状态，根据伺服控制器的当前状态和下一步的操作过程，规划下一步各轴的运行方式，发送各轴控制指令。 若CANbus的通信速率为1Mbps，每轴在伺服周期内最多需和主机交换80B数据，则一次交换数据