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复杂轮廓曲线的轨迹插补与速度控制方法研究 摘 要 运动控制技术是数控技术中的关键技术，决定了数控技术的加工效率、精度 和质量等，数控系统具备的基本运动控制方式为空间直线运动和平面圆弧运动， 采用直线加减速实现程序段内的速度升降。对于越来越多的复杂轮廓曲线数控加 工需求，一般由 CAM 软件预处理成密集加工点列，由数控系统通过直线或圆弧 插补形成刀具的运动轨迹，并通过直线加减速方式实现线段内的梯形速度控制。 由于复杂轮廓曲线的几何特征，直线或圆弧插补的加工精度低，且由于线段间的 过渡速度需要降为零，导致伺服系统启停频繁影响加工效率。 在上海市科委重点科技攻关项目支持下，论文研究了样条曲线、空间圆弧和 螺旋线等复杂轮廓曲线的直接插补方法，建立了线段间的速度平滑衔接算法，最 终开发出具有自主知识产权的高性能运动控制系统。具体研究内容包括： 针对现有 B 样条曲线插补方法需要预处理、计算效率低、实时性差的不足， 提出了一种基于三次 B 样条曲线，通过预判加工速度，设定段间连接点切矢量 的新方法，建立以时间为参数的样条曲线方程，可同步完成插补轨迹和速度规划 新算法。由于无需预先遍历所有点列，该算法计算效率和实时性高。 将四元数引入空间曲线插补算法中，简化了常用的矩阵变换计算方法。通过 对加工圆弧分析得到起点以及旋转角度，采用四元数旋转插值理论实现圆弧轨迹 插补，并通过添加偏移矢量形成了螺旋线插补算法。通过将线性加工速度参数转 化为角速度，建立了旋转运动下的 S 曲线加减速速度规划模型。该算法实现了空 间圆弧、螺旋线等空间曲线的直接插补，而且避免了矩阵坐标变换存在的万向节 锁死、计算量大等问题。 对小线段速度前瞻算法进行了分析，然后提出了一种基于刀具路径廓特征的 速度前瞻算法，通过分析待加工轨迹上的拐点特征，采用动力学约束方程计算出 最大允许衔接速度，并通过速度迭代算法实时修正直线或正弦曲线加速度。该算 法实现了小线段间的速度平滑衔接，提高了运动柔顺性，可以提高加工效率和质 量，并减少机床冲击。 构建了基于 ARM 芯片的嵌入式运动控制器的软硬件系统，介绍了运动控制 器的功能和性能，分析了硬件模块构成以及相应功能，阐述软件架构与工作流程。 搭建了多轴运动测试系统，通过实验对论文所提出的算法进行了验证。 最后，对全文工作进行了总结，提出了创新点和有待进一步研究之处。 关键词：运动控制，插补，样条曲线，四元数，速度前瞻 THE RESEARCH OF INTERPOLATION AND FEEDRATE CONTROL ALGORITHM ON COMPLEX TRACK IN MACHINE TOOL MOTION CONTROL ABSTRACT Motion control technology, which determines the machining efficiency, accuracy and quality, is crucially important technology in CNC system. The CNC machine tools move towards to the direction of high speed and high accuracy. So in order to develop high performance motion controller with Chinese intellectual property rights, the thesis researches several key technologies in motion control system. In NC machining, workpiece will be decomposed into machining points list, the machine tool advances along the points track and accomplishes the ma