移动机器人视觉导航和智能控制技术研究.pdf

博士后出站报告 (5)预测控制是一种新型计算机控制算法，本文根据现代预测控制的思想，提 出了一种逼近路径产生的新方法，完成了移动机器入路径跟踪的预测控制，且引 入遗传算法实现了控制参数的在线滚动优化。实验表明：本文提出的智能预测控 制方法，可根据对机器人的运动预测，提前实现相应的控制动作，能在2～3个控 制周期内准确逼近参考路径，且不存在一般反馈控制器的振荡问题。 (6)根据人工驾驶过程实际上就是一种模糊控制行为这一事实，本文利用模糊 控制的方法，模仿人工的预瞄驾驶行为实现了移动机器人的运动控制。并详细介 绍了该控制器的结构组成和设计过程。试验结果表明：这是一种比较理想的智能 控制途径。本方法不仅能保证机器人高精度地实现路径位置和方向跟踪，而且能 保证路径跟踪的平滑性，即驾驶过程的平稳性和舒适性。该控制方法也可用于智 能车辆的自动导航控制。 f7)对于在动态环境中移动机器人的局部路径规划问题，传统的寻优策略因复 杂而费时，所以不能用于移动机器人的实时导航问题。本文利用遗传算法，对基 于机器视觉的移动机器人的实时动态避障路径规划进行了研究，将复杂的二维路 径编码问题简化为一维编码问题，并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求 融合成一个简单的适度函数。仿真实验表明：本文提出的动态避障路径规划方法 可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径，且具有良好的动态避 障性能。 关键词：移动机器人，自主车辆，计算机视觉，立体视觉，图象处理，立体匹配， 智能控制，PID控制，模糊控制，预测控制，遗传算法，路径规划，动态避障，路 径跟踪 II 摘要 ABSTRACT Oneofthe for trendsmachine is to the and developing systems improveintelligent visual withthefast of and science capabilityalong development technology．These and visualmachine willundertake are intelligent systems specialoperations，which forhumanorthetraditionalmachineto inwicked impossible accomplishespecially environments．Mobilerobotisa Canmove and robot，whichautonomouslycontinuously inroadand environments．Itisa machine cross—country highintelligent system constituted anddecision and by module,control sensingmodule，planning executing mod