永磁同步电机的混沌控制方法的研究.pdf

Study on Method of Chaotic Control for Permanent Magnet Synchronous Motors A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Degree of Doctor of Engineering By Li Dong Supervisor: Prof. Wang Shilong Prof. Yang Dan Major: Mechanical Electronic Engineering College of Mechanical Engineering of Chongqing University , Chongqing, China. Mar. 2008 中文摘要 摘 要 永磁同步电动机(PMSM) 具有体积小、重量轻、反应快、效率高等优点, 随着 电力电子技术和控制技术的发展，永磁同步电动机交流伺服系统已经在现代高性 能伺服系统中得到了极为广泛的应用，尤其是近年来，随着永磁材料的迅速发展， 电力电子和控制技术的进步，永磁同步电机将越来越多地替代传统电机，应用前 景非常的乐观，因而对永磁同步电机的研究是非常有意义的。 本篇论文首先研究了永磁同步电机的混沌行为，研究表明，永磁同步电机对 输入参数非常敏感，当参数落入某个区域时，永磁同步电机会产生混沌现象，由 于这种混沌现象对于永磁同步电机来说是非常有害的，应该给予抑制。所以，本 文研究的重点是对永磁同步电机中的混沌现象实施控制。另外，系统可能由于机 械磨损，建模误差，或者测量误差导致参数的不确定性，于是，在研究的过程中 考虑了参数不确定的情况，针对参数不确定的永磁同步电机，分析了混沌现象的 存在，然后也研究其混沌现象的控制策略。 对于永磁同步电机的混沌控制策略的研究，主要做了以下工作：(1)研究了参 数固定永磁同步电机的脉冲控制策略，通过Lyapunov 方法得出使其稳定运行的充 分条件，然后对参数不确定的永磁同步电机设计脉冲控制器，并通过矩阵分析， 将系统不确定矩阵进行了有效的表示，在此基础上，得到了参数不确定的永磁同 步电机系统渐近稳定和指数稳定的充分条件。(2)提出了永磁同步电机模糊控制的 数学模型，并针对参数固定和参数不确定的永磁同步电机设计相应的模糊控制器， 并分别得出了参数固定和参数不确定的永磁同步电机的稳定性条件。(3)在研究脉 冲控制和模糊控制的基础上，提出模糊脉冲控制的混沌数学模型，设计一种能够 综合利用脉冲控制和模糊控制优点的控制器，并研究其稳定性，得出了参数固定 和参数不确定的两种永磁同步电机的渐近稳定和指数稳定的充分条件，同时也指 出，当脉冲间距比较大的时候，模糊脉冲控制的控制难度越来越大，理论上虽然 存在相应的模糊脉冲控制器，但在实际应用中会增大成本，因此不利于实际利用， 于是，在脉冲间隔比较小的情况小，做相应的模糊脉冲控制是非常有效的。本文 对所提出的方法都做了数值模拟，模拟结果表明所得的结果对于永磁同步电机的 稳定性控制是有效的。 在实际运行中的永磁同步电机，由于电压的不稳定，工作环境的瞬间振动等， 有可能导致电机系统出现扰动现象，于是本文最后对具有扰动的永磁同步电机进 行研究，重点研究具有脉冲扰动的永磁同步电机，同样考虑了其中参数固定和参 数不确定的两种情况，首先提出数学模型，然后设计相应的控制规则，并研究其 I 重庆大学博士学位论文 稳定性，得到了参数固定和参数不确定的永磁同步电机渐近稳定和指数稳定的充 分条件。最后针对上面的研究结果，进行了相应的数值模拟，数值实验进一