空间连杆机构轨迹综合理论和方法地研究.pdf

f口 刊f 空间整堑蛐轨迹综合理论与方法的研究1 摘要 本文将微分几何学、优化方法融于机构学中，建立了空间连杆机构轨 迹综合的统一求解数学模型，形成以最大误差最小为目标的鞍点规划综合 方法，并编制了轨迹综合的实用软件。 文中首先利用二杆三自由度开式机构(RC)中浮动杆上任意点复演给定 空间曲线，使浮动枰上任意点和直线都有确定的轨迹一空间曲线和直纹面， 以几种典型约束曲面的不变量与不变式为依据，寻求浮动杆上的直线，使 其轨迹逼近约束曲面。(将直线轨迹(直纹面)分为两个特征，其一球面像 曲线用球面上一圆来近似拟合它，其二腰线则用两个同心圆柱面来内外包 容逼近它，这两个拟合的目标都是最大误差为最小。由此建立了空间连杆 机构轨迹综合的统一数学模型，模型中考虑了机构运动学条件，如曲柄存 在条件，杆长大于零等。该模型转化为一个含有多个约束离散极大极小不 可微优化问题，为便于求解，本文采用鞍点规划等数学工具，利用极大熵 方法将其转化为只含一个约束的单目标可微优化模型。 由于本文是采用刃：式机构进行轨迹复演，就需要确定所需输入的参数 以使开式机构运动链成为具有确定运动的机构。为此，J本文对RC开式机 构工作空间性质进行了分析，从理论上探讨如何根据已知轨迹曲线设置开 式机构及其工作空间，从而确定轨迹复演的初始值预给方法。由于预给参 数将直接影响到机构综合的效果，所以本文在实例计算中采用试探法进行 多次试验，证明此方法是可行的。 文中给出了若干具体数值实例。良例分为RCCC机构及其衍生4R机 构两种，各实例均得到了满足运动学条件的最优解，从而证明本文所建立 数学模型的正确性和方法的有效性。本文最后介绍了本软件的开发过程和 使用方法，并制作了相应的三维动画模拟文件进行直观演示。户—、～ 关键词：轨迹综合、空间机构、开式机构、鞍点规划。 国家自然科学基金资助项目(No Path of Mechanisms2 OptimalSynthesisSpatial Graduate Student：PengChengZheng Lun Supervisor：Prof．DeWang Abstract Basedondifferential new for geometry,aapproachofpathsynthesisspatial mechanismis andthesoftwareisintroducedinthe proposed dissertation． Inthe kinematic is synthesis spatial problem，thegiventrajectory of mechanismsofthreefreedomswith regeneratedbyfloatingpolespatial the R_c linkatfirst．Thenifwecandeterminewhichlinesaresuchthat binary theirlocihave theconstraints of multipleposition satisfying