《控制工程基础》4.1.pptVIP

* 第4章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第4章 时间响应分析 4.1 时间响应及其组成 4.2 一阶系统的时间响应 4.3 二阶系统的时间响应 4.4 二阶系统的性能指标 4.5 高阶系统的时间响应 4.6 系统误差分析与计算 4.7 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 第4章 4.1 时间响应及其组成 如图所示系统 ： 根据微分方程解的结构理论，该方程的解为 ： 通解 ，系统的无阻尼固有频率。 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 外力作用（即输入） ： 动力学方程 ： 式中 ： 特解 4.1 时间响应及其组成 如图所示系统 ： 根据微分方程解的结构理论，该方程的解为 ： 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 外力作用（即输入） ： 动力学方程 ： 设t = 0 时， ， ，（初始条件） 有 故 初始条件引起的自由响应 输入引起的自由响应 输入引起的强迫响应 4.1 时间响应及其组成 如图所示系统 ： 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 外力作用（即输入） ： 动力学方程 ： 故 初始条件引起的自由响应 输入引起的自由响应 输入引起的强迫响应 零输入响应 自由响应 强迫响应 系统初态为零，仅由输入引起的响应 零状态响应 4.1 时间响应及其组成 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 一般情况下，设系统 的动力学方程为： 为系统的特征根 方程的解的一般形式为： 式中 ： 第三章 4.1 时间响应及其组成 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 一般情况下，设系统 的动力学方程为： 方程的解的一般形式为： 为系统的特征根 式中 ： 零输入响应 零状态响应 自由响应 强迫响应 1．系统的阶次n和si取决于系统的固有特性，与系统的初态无关； 2．由 所求得的输出是系统的零状态响应； 3．对于线性定常系统，若小x(t)引起的输出为y(t)，则x’(t)引起的输出为y’(t)。 讨论 ： 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 Im Re [s] 不同特征根对应的自由响应 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 不同特征根对应的自由响应 Im Re [s] 若所有特征根具有负实部，系统自由响应项收敛于0； （系统稳定） 此时，系统响应称为瞬态响应。 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 不同特征根对应的自由响应 若存在特征根的实部为正，系统自由响应项发散； （系统不稳定） Im Re [s] 4.1 时间响应及其组成 系统的特征根影响系统自由响应收敛性和振荡。 不同特征根对应的自由响应 Im Re [s] 若存在特征根的实部为零，其余的实部为负，则系统自由响应项等幅振荡。 （系统临界稳定）