第3章平面机构的运动分析和力分析1.docVIP

第3章 平面机构的运动分析和力分析 机构的运动分析是已知机构原动件的运动规律，对机构某点或某构件进行位移（角位移）、、、 3.1 速度瞬心 用图解法分析机构的速度，有速度瞬心法和矢量方程图解法等。对有些机构应用速度瞬心法求机构中某点的速度或某构件的角速度是十分简便的。 3.1.1 速度瞬心 互作平行平面运动的两构件，在任一瞬时其相对速度为零，绝对速度相等的瞬时重合点称为该两构件的速度瞬心，简称瞬心。若该点上的绝对速度为零，则该点的瞬心称为绝对瞬心；若该点上绝对速度非零，则该点的瞬心称为相对瞬心。一般用符号Pij（或Pji）表示构件i和构件j的瞬心。 如图3.1所示，1、、、P12这一瞬时重合点运动的，P12即为1、、P12点是相对瞬心；若1、P12即为绝对瞬心。所以判断作平行平面运动的两构件某一瞬时重合点是否是绝对瞬心，主要看其中某构件是否与机架即固定件组成瞬心。 3.1.2 机构中瞬心的数目 根据瞬心定义和表示方法，可见Pij亦是Pji，与构件i、 （3.1） 3.1.3 机构中瞬心位置的确定 1、1)两构件由转动副联接 由转动副相联的两构件，其铰接中心点即为瞬心点。 如图3.2 (a)、()所示，1、vA1A2=0，故此A点即为瞬心P12。(a)、(P12分别为绝对瞬心和相对瞬心。 2)两构件由移动副联接 由移动副相联的两构件，其瞬