数字伺服系统实验指导书G.doc

《数字伺服系统》 实 验 指 导 书 徐绍芬 编写 适用专业： 自动化 电气工程及其自动化 江苏科技大学电子信息学院 2007年9月 前 言 伺服系统是自动控制系统中的一类，且与工程实际有着密切地联系。本课程系统地介绍了伺服系统的组成原理和设计方法，通过该课程的学习，要求学生掌握伺服系统的硬件组成如：测速、测角（位移）及各种信号转换线路等; 了解系统的软件结构。为了使学生更好地理解和深刻地把握这些知识，设置了两个实验项目： 实验1：伺服系统的参数测定。通过测试系统的动态和静态特性，计算速度环数学模型参数，从而得到伺服系统的传递函数。 实验2（设计性实验）：伺服系统控制算法实现。根据实验对象及在实验1中建立的系统传递函数，自行设计控制算法，并在本实验系统提供的软件平台上，编制嵌入式C++ Builde 程序，实现新的控制算法。使伺服系统的性能指标得到改善或伺服系统能够实现稳定控制。 目 录 实验一: 伺服系统参数测定………………………………4 实验二: 伺服系统控制算法实现…………………………8 附 录： 数字伺服系统实验的有关说明…………………9 实验一: 伺服系统参数测定 实验学时：4 实验类型：验证 实验要求：必修 一、实验目的 1、了解数字交流伺服系统的组成及其工作原理。 2、通过测试系统的动态和静态特性，计算速度环数学模型参数。 3、熟悉和掌握Panaterm的操作方法。 二、实验仪器 1、计算机 一台 2、数字交流伺服系统装置 一套 3、实验专用软件 一套 三、实验内容 测试数字交流伺服系统速度环数学模型参数。 四、实验原理： 1．了解数字伺服系统的组成 在对实际的一个交流伺服系统进行控制之前，必须对系统的数学模型有一个清楚的认识。由于本实验使用的系统为一实际系统，所以必须先通过实验方法来获取各个部分的传递函数，来对实际系统建立数学模型。系统的线路连接图如下所示。下面对系统的各个主要组成部分进行研究。 RS232SC 减速器 图1 数字伺服系统连线图 控制计算机在每个采样周期读取正余旋变换器到数字转换模块组成的轴角编码装置得到反馈信号，经过组合运算得到16位输出角度数字值θ0、 θ0和θ1（给定信号）相比较，再通过一定的控制规律求得这个周期要输出的控制量U，送到驱动器来驱动电机转动。 2．交流伺服系统的速度环 交流伺服驱动器与电动机以及400HZ激磁电源版一块（同时此板卡还完成了控制信号从单级性到双极性的转化）构成了该伺服系统的速度环。速度环的结构如下图： 输入量速度 速度输出量 图 2 速度环的结构图 A.交流伺服电机与驱动器 在本数字交流伺服系统中，选用的是由日本松下公司生产的松下MINAS043A1A系列的驱动器和小惯量的MSMA042A1G的电机。 B.数学模型的获得 电机，驱动器和控制箱里的单极输入双极输出组成速度环，速度环的前相通道为电机和驱动器，单极输入双极输出看成反馈通道。考虑诸多因素，将速度环看成一个二阶变系数环节 (1-1) 3、轴角编码装置 轴角编码装置的功能是测量数字伺服系统输出轴的位置并将其转化为自然二进制码，用来实现系统的主反馈。它主要由旋转变压器到数字量转换模块两部分组成。 A.减速器 减速器看成是一个比例环节k=108.32。 B.旋转变压器 本系统采用的是由电子部二十一所制造的36xz017(36xz10-6)型的正余弦旋转变压器，军工制造。 旋转变压器作为位置传感器，检测位置输出。直接影响着伺服系统的性能。由于本身不带有半导体元件，所以非常适合在较高温度以及恶劣环境下工作，但是成本高。 旋转变压器激磁绕组由于转角的变化在三相定子绕组上感应出电动势e1，e2，e3（分别对应电机的d1，d2，d3绕组）则作为输出信号，送入轴角编码板，由它处理得到转轴的绝对位置。 其中旋转变压器的参考电压由控制箱内400HZ激磁电源版提供，其电路图见附录。 C.轴角编码板 该板卡即基于ISA总线的接口卡，将正余弦旋转变压器的轴输出位置值转化成数字量，送给计算机。 位置输入 位置输出