足球机器人视觉息处理技术研究.pdfVIP

赞要 足球机器人是当前机器人领域的一个研究热点。它融合了信息、自动化、通讯、机电一 体化和人工智能等关键技术，同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平 台。 视觉系统是机器人系统中非常重要的组成部分。机器人视觉系统主要包括数字图像的获 取、I虱像的预处理、图像分割、目标识别几个部分。在数字图像获取部分．机器人周围的场 景通过光学成像和数字化被转换成数字图像：在预处理阶段，系统通过几何变换、颜色采样 等工作对数字图像进行初步的调整，使之成为易于识别和处理的图像，并且建立颜色信息库， 为后续步骤打F基础；在图像分割部分，系统对图像进行抽象化，对不同的颜色区域做出分 割：在目标识别部分。系统对图像特征进行处理，进而在图像中找出需要识别的目标，计算 其参数并输出。 本文针对机器人足球系统的应用实际，对现有的用于机器人足球视觉系统的彩色图像分 割和识别方法进行了深入的剖析。并在此基础上对其中的一些关键环节进行了大胆的创新， 提出了～些新颖的具有独创性的思路和方法。论文的具体研究工作如下： 1．对彩色图像的分割算法做出有意义的研究，并在此基础上在HSI色彩空阆中引入了 利用阙值向量来分割彩色图像的方法，成功地解决了多色彩阈值判别时计算量较大 的难题，将这一技术应用于足球机器人视觉处理中，大大提高了系统的实时性能。 2．介绍了一些常见的颜色相似度度量方法。并提出了一种适合HSI色彩空间的颜色相 似度度量，引入了两个像素的联合抗噪因子P来衡量H的可信度，受光照的影响小， 且具有较好的抗噪能力。 3．对微型足球机器人视觉系统采用变焦距广角镜头所导致的图像的几何畸变进行了 详细地分析，，f=综合比较了几种典型的几何畸变校正方法，在此基础上提出了满足 微型足球机器人比赛要求的几何畸变校正算法。有效的解决了足球机器人视觉图像 的几何畸变问题，并且所需的控制点少，有利于缩短赛前的准备对间。 4．改进了足球机器人色标形状的设计，减少了计算量并且提高了计算的精度，同时解 决了在新的色标设计方案下机器人位置、姿态参数的计算．新方案完全满足足球机 器人比赛的高实时性要求。 5．提出了基于’动态窗口跟踪的目标搜索方法，将从一幅大量数据量的图像中搜索目标 体的问题转换为一个只有几百个象素的窗口图像分割过程。最大限度的降低了数据 处理量。 6．详细介绍了我们自行开发的微型足球机器人视觉系统的软件结构，论述了软件系统 中各功能模块的具体作用，同时详细地阐述了实现视觉系统人机交互功能所必须的 群序界面的设计。为进一步开发提供了一定的思路和方向。 关键词：足球机器人，视觉系统，颜色空间，图像分割，阙值向量，种子点区域生长。目标 跟踪，动态窗口 Abstract Soccerrobothasbecomeoneofthehotfocusesinthisfield．Itcombinesthe from and a to information，automation，communicationandAI platform technique provides testaI【theseskills． Vision isan inarobot robotvision system importantpart system．Functionally,a containsthe of system followingprocesses：the digitalimage。the obtaining image and identification．Toobtain