五自由度气浮仿真试验台样机的研制和其关键技术的研究.pdf

Classified Index: V448.25 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering PROTOTYPE DEVELOPMENT AND RESEARCH ON KEY TECHNOLOGIES OF THE FIVE DEGREES-OF-FREEDOM AIR BEARING SPACECRAFT SIMULATOR Candidate ： Xu Jian Supervisor： Prof. Bao Gang Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： May, 2010 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 地面气浮仿真试验系统一般包括一个或多个气浮台及其相关配套测控设 备，气浮台可以用来模拟卫星等航天器的空间活动，这是研制卫星等航天器过 程中特有的一种地面全物理仿真方法，与数学仿真相比，直接以硬件接入回 路，对于验证航天器控制系统方案设计的正确性，检验实际控制系统的功能和 性能十分重要。早期的航天器全物理仿真试验基本是在一个静止的气浮台上进 行，但随着航天技术的发展，现代小卫星需要在太空中有很高的机动性，往往 需要变轨飞行，在地面对其测试需要一个动态的气浮台以提供更多的空间自由 度。国外已有大学和研究机构开始开发多自由度气浮仿真试验系统，相对来说 国内对此研究起步较晚，特别是关于三自由度以上气浮仿真试验系统的研究基 本空白，这与我国日益发展的航天事业不甚协调。 本文在分析五自由度气浮仿真试验系统功能需求的基础上，结合实际情 况，提出一套气浮仿真试验系统的构造方案，并进行了关键部件平面气浮轴承 和球面气浮轴承的理论计算与试验，设计了气浮轴承供气回路，研究了作为气 浮台运动执行器的冷气推进系统特性，对台体机械结构进行三维建模及质量特 性分析，在此基础上研制开发了一套五自由度气浮仿真试验系统样机。 本文研制的样机依靠三个平面气浮轴承和一个球面气浮轴承形成的高压气 膜使气浮台能够近似无摩擦、低干扰地实现平面上 X 、Y 两个方向的平移运动 以及绕横滚轴、俯仰轴、偏航轴的旋转运动，因此可以在地面环境下模拟航天 器轨道与姿态联合动作的空间任务，具有较高的实际应用价值。 由于五自由度气浮台运动自由度的增多，如何描述其五个自由度的运动状 态及建立相应动力学模型是研究中的关键问题。根据气浮台运动情况，定义系 统的六个坐标系，以轨道系原点坐标阵及姿态平台欧拉角分别描述气浮台轨道 运动及姿态运动的状态；基于欧拉动力学原理，并通过分析球面气浮轴承的力 传递过程，建立了气浮台的运动学和动力学模型；推导了气浮台在以冷气推进 作为轨道及姿态运动执行器情况下的系统状态方程；归纳分析了系统中干扰力 和干扰力矩产生的原因及相应消除措施，为气浮台的轨道及姿态控制提供了理 论基础。 基于图像识别技术推导了一种定位算法，利用单目视觉装置配合现有姿态 敏感器实现气浮台轨道位置坐标的非接触测量；基于 EKF 理论对姿态敏感器测 量数据进行状态估计。对本五自由度气浮台开环运动特性进行分析，研究了质 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 心偏移、惯性积及喷嘴推力对气浮台运动的影响，针对五自由度气浮台运动具 有非线性、轨道及姿态运动耦合的特点，基于滑模变结构控