桥式行车防摇摆控制系统-西门子.PDFVIP

桥式行车防摇摆控制系统 Antisway Control System for Overhead Crane 李少彬 （瑞钢钢板中国有限公司SSAB APAC，昆山） 摘要：行车在运行过程中总是不可避免地造成吊物的摇摆，通常需要非常熟练的行车操 作工手动操作控制吊物的摇摆，这也是目前最为常用的做法。吊物的摇摆会加速机械磨 损，增长吊物的转运时间，甚至造成安全事故。因此多种防摇摆控制策略已经开发多年， 防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆，可以更快地完成吊物的转运， 特别是带有定位功能的自动化行车，防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安全。 关键词：防摇摆、高效、安全 Abstract: When operating a crane, a state of sway is more natural than a state of equilibrium. A skilled crane operator will eliminate sway manually, and by far this is still the most common solution to the antisway problem. The sway will shorter the mechanical life of the crane and increase the transport time. Even cause safety accident. Antisway strategies of different kinds have been devised for many years. An antisway system may often do the job faster, especially if the antisway is combined with automatic positioning. Key Words: Antisway 、Efficient、Safety 一、防摇摆理论 1.摇摆的产生 行车在加减速的过程中，吊物的运动总是落后行车的运动，从而在行车与吊物间形成夹 角，在重力的作用下，吊物会形成来回摇摆的现象。 2. 摆动周期 著名物理学家伽利略在比萨大学读书时，对摆动规律的探究，是他第一个重要的科学 发现。有一次他发现教堂上的吊灯因为风吹而不停地摆动。尽管吊灯的摆动幅度越来越小， 但每一次摆动的时间似乎相等。 通过进一步的观察，伽利略发现：不论摆动的幅度大些还是小些，完成一次摆动的时 间（即摆动周期）是一样的。这在物理学中叫做“摆的等时性原理”。各种机械摆钟都是根 据这个原理制作的。 后来，伽利略又把不同质量的铁块系在绳端作摆锤进行实验。他发现，只要用同一条 摆绳，摆动周期并不随摆锤质量的影响。随后，伽利略用相同的摆锤，用不同的绳长做实验， 最后得出结论：摆绳越长，往复摆动一次的时间（即摆动周期）就越长。 公式 ：T=2π√ （l/g) . 3. 防摇摆方法 行车防摇摆方法主要有机械防摇摆、电气控制防摇摆。机械防摇摆需要增加机械设备造 成行车自重增加且造价昂贵，因此很少采用。电气控制防摇摆分闭环控制和开环控制，闭环 控制需要有摆角测量装置，配合控制算法实现。开环控制无需角度测量装置，通过控制算法 即可实现对行车的防摇摆控制，因此也是目前使用最广泛的防摇摆方法。开环防摇摆的控制 算法有好几种，本控制系统采用最为常用的一种控制方法，双脉冲前馈控制算法。 4. 双脉冲前馈防摇摆控制原理 吊物的摆动是由于行车的加速或减速而造成的，经专家研究当行车以一定加速度运行 时，吊物会以一定摆动周期（T）摆动，在一半摆动周期（T/2）时施加一个等量等时的短脉 冲后，吊物形成的摆动将会消除，因此该控制方法称为双脉冲前馈防摇摆控制（Double pulse control ）,也有称为Posicast control 或Cancellation control，最初该控制理论是由O.J.M Smith 在1958 年提出。 二、防摇摆控制系统组成 防摇摆控制系统的核心为基于X86 架构的工控机或ARM 架构的其它嵌入式控