微机控制技术第四章.ppt

* 第四章 数字PID及其算法 三、变速积分的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 f与 的关系可以是线性或高阶的，如设其为： 1 | E(k)|≤B f[E(k)]={ 0 |E(k)|A+B B|E(k)| ≤A+B f值在0～1区间内变化，当偏差大于所给分离区间A+B后，f=0，不再进行累加；|E(k)|≤A+B后，f随偏差的减小而增大，累加速度加快，直致偏差小于B后，累加速度达到最大值1。 * 第四章 数字PID及其算法 三、变速积分的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 变速积分PID与普通PID相比，具有如下一些优点： 1．实现了用比例的作用消除大偏差，因积分作用消除小偏差的理想调节特性，从而完全消除了积分饱和现象； 2．大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定，改变了调节品质； 3．适当能力强，一些用常规PID控制不理想的过程，可以采用此种算法； 4．参数整定容易，各参数间的相互影响小。 变速积分与积分分离控制方法很类似，但调节方式不同，积分分离法为“开关”控制，而变速积分则为“线性”“控制”。 * 第四章 数字PID及其算法 四、带死区的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 在微机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，以消除由于频繁动作所引起的振荡，有时也采用带死区的PID控制系统，如图所示： * 第四章 数字PID及其算法 四、带死区的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 带死区的PID控制算式为 P(k)={ P(k) 当|R(k)-M(k)|B KP(k) 当|R(k)-M(k)|≤B 式中，K为死区增益，其数字为0、0.25、0.5等。 该系统实际上是一个非线性系统。即当偏差绝对值|E(k)|≤B时，其控制输出为KP(k)。当|E(k)|B时，则输出值P(k)以PID(或PD、PI)运算结果输出，其计算程序流程图如下： * 第四章 数字PID及其算法 四、带死区的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 * 第四章 数字PID及其算法 第四节　　 PID参数的整定 PID数字调节器的主要参数有比例系数KP、积分时间Ti 、微分时间Td 以及采样周期T，如何正确选择PID调节器的结构和它的参数，使系统受到扰动后，仍将保持稳定，不致产生破坏性的振荡，并将误差保持在最小，是PID设计的重要问题。 在控制系统中，产生误差的扰动有以下几种类型： 1. 设定值的变化； 2. 供给源的变化； 3. 要求的变化； 4. 环境的变化； 5. 测量元件性能的变化。 参数的选择通常是通过实验来确定，或通过凑试法，或通过实验的经验公式来确定。 * 第四章 数字PID及其算法 第四节　　 PID参数的整定 （一）采样周期的选定 数字PID控制算法是一种准连续控制过程，是建立在计算机对连续PID控制进行数字仿真的基础上的控制。这种控制方式要求采样周期与系统的时间常数比很小，采样周期越小，数字仿真越精确，控制效果也就越接近连续控制，采样周期的选择是受多方面影响：? 1.? 根据香农采样定理，应满足： 其中：fmax为输入信号的上限频率。这样采样信号经过保持环节后，仍可复原或近似复原为模拟信号，而不丢失任何信息。 2. 从执行机构的特性要求来看，需要输出信号保持一定的宽度； 3.? 从控制系统的随动和抗干扰的性能要求采样周期短些； 4. 从微机的工作量和每个回路的计算来看，要求采样周期大些； 5. 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。 * 第四章 数字PID及其算法 第四节　　 PID参数的整定 采样周期T的经验数据 （二）凑试法确定PID调节参数 凑试法是通过模拟运行观察系统的响应曲线（如阶跃响应），然后根据各调节参数对系统响应大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节参数。 * 第四章 数字PID及其算法 第四节　　 PID参数的整定 KP↑，系统响应加快，有利于