5.3开环系.pptVIP

§5-3 开环系统幅相频率特性的绘制及奈氏判据 一、开环幅相频率特性（奈氏图）的绘制 二、Nyquist稳定判据 * 开环系统频率特性的一般形式为 1、起点： 即特性总是以顺时针方向趋于原点，并以 的角度终止于原点，如下图所示。 2、终点： 一般实际系统 3、幅相特性与负实轴和虚轴的交点。 特性与虚轴的交点的频率由下式求出 特性与负实轴的交点的频率由下式求出 如果在传递函数的分子中没有时间常数，则当ω由0增大到∞过程中，特性的相位角连续减小，特性平滑地变化。如果在分子中有时间常数，则视这些时间常数的数值大小不同，特性的相位角可能不是以同一方向连续地变化，这时，特性可能出现凹部。 例1：设开环系统的传递函数为 ， 系统的开环幅相曲线。 试绘出 解： 分母有理化并整理得 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 1、起点 当 时， ， ， ， 。 2、终点 当 时， ， ， ， 。 3、与虚轴的交点 令 ， 即 ， 得 ，代入 中得 设K＝10，T1＝1，T2＝5时 ，分别代入 ， 中得不同值时 和 的结果如下： 0 －0.24 －1.15 －1.72 －2.65 －4.14 －5.08 －5.77 －4.75 0 0 －0.38 －0.77 －0.79 －0.59 0.34 1.55 3.85 7.5 1.00 2.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.3 0.2 0.1 0 在G（s）平面上绘出幅相频率特性曲线如下图所示： 例2: 设开环系统的传递函数为 ,试绘出幅相曲线。 解： 经分母有理化可得 幅频特性和相频特性为 这是Ⅰ型系统。 解: 1、起点 当ω ＝0时，可计算出 ， ， , 显然当ω→0时，G(jω) 的渐近线是一条过实轴上 点，且平行于虚轴 的直线，即幅相曲线起始于负虚轴方向的无穷远处，它的渐近线是 2. 终点 当ω→∞ 时， ， ， ， 。 该系统 m=0，n=3 ，故特性曲线的高频部分沿正虚轴方向趋于原点。 3. 幅相曲线与实轴的交点 令 ，可得 ，将此ω1值代入式P(ω)表达式中，可得幅 相曲线与实轴的交点为 ，交点对应的频率为 ，可以证明 幅相曲线如下图所示。 Re ? K(T1-T2) Im GB(S) 零点 极点 相同 F(S) 零点 极点 相同 GK(S) 零点 极点 G(s) C(s) R(s) H(s) jw ?S A .Zi ? (a) [S] B ?F Re Im [F(S)] (b) jw ? (3) (1) (2) 0 [s] ?s (1) (2) r=0 (3) Im Re ?s [F(s)] (1,j0) Re Im [F(S)] 例1:设开环系统的传递函数为 ，试绘出系统的开环幅相曲线并判断闭环系统的稳定性。 实频特性 虚频特性  幅频特性 相频特性 解： 当ω＝ 0时，P(0) ＝－K，Q(0) ＝ 0，起始于(－K，0 )点；ω ＝ ∞ 时，P (∞ )＝0 ,Q (∞ )＝0 ,A (∞) ＝0, (∞ ) ＝ －90 °，沿负虚轴趋于原点。 当ω 由 0～∞ 时 ， P (ω)＜0 ， Q (ω)＜0