计算机过程控制-第六章.ppt

第六章 利用补偿原理提高系统 的控制品质 §6-l概 述 1.反馈控制的局限： 对象特性呈现大迟延（包括容积迟延和纯迟延）、多干扰等难以控制的特性，而又希望得到较好的过程响应时，反馈控制系统往往会令人失望。 原因可归纳为： ①反馈控制的性质：意味着存在一个可以测量出来的偏差，并且用以产生一个控制作用，从而达到闭环控制的目的。这就是说系统在控制过程中必定存在着偏差，因此不能得到完善的控制效果。 ②反馈调节器不能事先规定它的输出值，而只是改变它的输出值直到被调量与设定值一致为止，所以可以说反馈控制是依靠尝试法来进行控制的。显然这是一种原始的控制方法。 2.不变性原理应用： 就是指控制系统的被调量与扰动量绝对无关或者在一定准确度下无关，也即被调量完全独立或基本独立。设被控对象受到干扰Di（t）的作用如图6．1所示。则被调 量y(t)的不变性可表示为 即被调量y(t)与干扰 Di（t）独立无关。 就被调量与干扰量之间的不变性程度，提出了几种不变性。 (1).绝对不变性 绝对不变性是指对象在扰动Di（t）作用下，被调量y(t)在整个过渡过程中始终保持不变，即调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零。 由于对被控对象的动态特性描述精度的限制和实现扰动补偿装置的困难等等原因，在工程上实现绝对不变性是非常困难的。它往往是 指一种理想的控制标准。 (2)．误差不变性 实际上是指准确度有一定限制的不变性，或说与绝对不变性存在一定误差ε的不变性，又称为ε不变性，可表示为 误差不变性在工程上具有现实意义，例如反馈控制从理论上说应该属于ε不变性。由于它允许存在一定的误差，工程上容易实现，而且生产实际也无绝对不变之要求，因此得到广泛的应用。 ( 3)．稳态不变性 它是指被调量在稳态工况下与扰动量无关，即在干扰Di（t）作用下，被调量的动态偏差不等于零，而其稳态偏差为零。在一般控制要求不特别高的场合，往往实现稳态不变性就能满足要求。 (4)．选择不变性 选择不变性：被调量往往受到若干个干扰的作用，若系统采用了被调量对其中几个主要的干扰实现不变性。 这种方法既能减少补偿装置、节省投资又能达到对主要干扰的不变性，是一种有发展前途的方法。 3.前馈控制系统： 实为按照扰动进行补偿的开环系统： 基于不变性原理组成的自动控制系统，它实现了系统对全部干扰或部分干扰的不变性，用于对扰动的补偿，也应用于改善对象的动态特性。 采用补偿原理： 例如被控对象存在着大迟延环节或者非线性环节，常规PID调节往往难以驾驭。 §6-2 前馈控制系统 一、基本概念 前馈控制：是以不变性原理为理论基础的一种控制方法。 例6－1 锅筒锅炉的水位控制 给水G经过蒸汽锅筒受热产生蒸汽D供给用户。为了维持锅筒水位H一定，采用了液位-----给水流量串级系统。对于供水侧的扰动如给水压力扰动等，串级系统能达到较好的控制效果。如有其它因素影响了水位，正如上一章所分析的那样，也能通过串级控制收到一定的效果。 由于工业供汽锅炉主要是负荷扰动，当负荷D发生扰动时，锅筒水位就会偏离设定值。 如果D的变化幅度大而且十分频繁，那么这个系统是难于满足要求的，水位H将会有较大的波动。 另外， “假水位”现象存在： 可以根据外界负荷的变化先行调节给水量，使得给水量紧紧地跟随负荷量，而不需要象反馈系统那样，一直等到水位变化后再进行调节。这是反馈调节器无法达到的控制效果。 加法器实现了下述方程： 其中IG*是给水流量的设定值， ID是蒸汽的质量流量， IL为液位调节器的输出，一般等于 5.0。由上式可以看出，加法器的作用就是使给水的设定值一直跟随着负荷ID ，从而保持了锅炉水位系统的物质平衡。这样就从根本上消除了由于物质不平衡所引起的水位偏差，这就是前馈控制。 前馈控制却能把影响过程的主要扰动因素预先测量出来，再根据对象的物质（或 能量）平衡条件，计算出适应该扰动的调节量然后进行控制。所以，无论何时，只要干扰出现，就立即进行校 正，使得在它影响被调量之前就被抵消掉。因此，即使对难控过程，在理论上，前债控制也可以做到尽善尽美。当然，事实上前馈控制受到测量和计算的准确性的影响，一般情况，不可能达到理想控制效果。 二、静态前馈控制 静态前债：前馈控制器在测出扰动量以后，按过程的某种物质或能量平衡条件计算出校正值，这种校正作用只能保证过程在稳态下补偿扰动作用。 如以列管换热器的控