盾构机回转系统弯扭耦合及其偏载效应的研究.pdf

A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master STUDY ON THE LATERAL-TORSIONAL COUPLING AND UNEVEN LOADING OF ROTATING SYSTEM IN SHIELD MACHINES Author ：Ding Sheng Specialty: Vehicle Engineering Advisor: Associate Prof. Wang Hao School of Mechanical and Power Engineering Shanghai Jiao Tong University Shanghai, P.R. China February 22, 2010 盾构机回转系统弯扭耦合 及偏载效应研究 摘 要 盾构机是一种集开挖、支护、推进、衬砌等多种作业功能于一体， 专用于地下隧道工程开挖的技术密集型重大工程装备，正在国家基础设 施建设中发挥着越来越重要的作用。盾构机一般依靠多个电机冗余驱动 的回转系统带动刀盘旋转进行岩土切削。冗余驱动方式虽然能够提供巨 大的驱动力，但会由运动误差产生异常内力，造成驱动电机偏载，容易 导致断轴、堵停等事故的发生。因此，对盾构机载荷传递特性进行研究， 对盾构机的总体设计、施工控制以及事故预防都具有十分重要的意义。 本文以某型盾构机回转系统为研究对象，分析弯矩和径向力联合作 用下的大型回转支承刚度；基于 Weber 能量法建立内啮合齿轮刚度计算 模型，以求解时变的啮合综合刚度；在此基础上，对盾构机中的齿轮-轴 承-转子系统建立弯扭耦合模型，研究回转支承变形带来的位移扰动对小 齿轮轴承载条件产生的影响，并使用附加啮合力函数进行描述；进而对 该型盾构机回转系统进行典型工况仿真，对其由弯扭耦合作用带来的偏 载效应进行分析与评价，为盾构机回转系统的机械优化设计以及控制策 略提供理论基础。 本文主要内容可以总结为以下几个方面： 1、建立了盾构机回转系统三排滚柱式回转支承的有限元模型，通过 第 I 页 几何等效方法将各个滚子滚道间的接触变形转化为回转支承内圈几何中 心的整体位移。分别分析了径向载荷，轴向载荷，倾覆力矩载荷三种受 载工况下回转支承的变形特性，得到了该型回转支承内圈的整体径向刚 度、轴向载荷以及倾覆刚度，为进一步对位移扰动量的计算提供了依据。 2 、基于Weber 能量方法推导出内啮合齿轮单齿副刚度计算公式，并 利用该公式求解盾构机内啮合轮齿的单齿副刚度值。针对齿轮啮合过程 中交替出现的单齿啮合阶段和双齿啮合阶段，以及两个阶段之间产生的 啮合刚度突变，将非线性综合啮合刚度表示为关于重合度的函数，以考 察弯扭耦合带来的重合度变化对啮合刚度的影响。 3、针对现有盾构机回转系统多电机冗余驱动的特点以及回转支承刚 度分析的结果，分析主轴承受载变形对齿轮传动的影响。建立了齿轮耦 合的二平行轴转子系统的动力学方程，对径向力及倾覆力矩作用下的回 转系统弯扭耦合效应进行了研究。提出用附加啮合力来表达齿轮位移扰 动对传动特性的影响，并得到了附加啮合力与位移扰动以及时变啮合刚 度之间关系。 4 、基于国内较为典型的某种机型的真实结构以及实际工况条件，建 立该机型回转系统的弯扭耦合仿真模型。求解其在弯矩与径向力联合作 用下所产生的附加啮合力，以此来描述该多电机驱动系统偏载效应。对 两种不同的小齿轮布置方案从偏载角度进行对比分析与评价，为盾构机 回转系统防偏载设计提供了依据。 关键词：轴承刚度，冗余驱动，啮合刚度，弯扭耦合，偏载 第 II 页