迭代学习控制及在电液伺服复合控制系统中的应用的研究.pdf

中 文 摘 要 迭代学习控制是智能控制中具有严格数学描述的一个分支。它适合于一类具有 重复运动特性的被控对象。该技术的研究对强耦合系统的控制问题有着非常重要的 意义。而电液伺服控制系统是一类典型的未知不确定性强耦合系统。这类系统扰动 大，工作范围宽、时变参量多，难以精确建模。而且由于气隙等因素的影响，电液 伺服系统是不确定度相当高的非线性强耦合系统。 本文首先介绍了迭代学习控制的发展与研究现状，详细阐述了迭代学习控制理 论的基本概念、基本问题；其次介绍了电液伺服系统的组成及发展历程，并且分析 了电液伺服控制系统的强耦合性的特点及产生的原因，建立了电液伺服系统的理论 模型；随后将迭代学习控制作为一种针对强耦合性而提出的控制方法拓展到电液伺 立了整个系统的仿真模型，进行了仿真研究；最后改进了电液伺服控制系统，将电 液伺服位置控制和电液伺服压力控制相结合，提出了一种位置耦合压力的电液伺服 位置、压力复合控制策略，解决了电液伺服系统的复合控制问题。设计了迭代学习 表明：用迭代学习控制直接应用到具有强耦合性的电液伺服系统中，和先解耦再控 制的控制方法比较，控制性能得到了很大提高。 以上研究表明，电液伺服系统位置和压力复合控制系统良好性能的实现将大大 提高主机的生产效率，具有非常广阔的应用前景；而将迭代学习控制应用于该系统 中，将有助于其控制性能的改善。这促进了电液伺服系统的理论研究，同时也拓宽 了迭代学习应用领域，具有一定的应用价值。 关键词：电液伺服系统；迭代学习控制；复合控制；仿真研究 ABSTRACT Iterative controllSabranchof controlwhichhas learning intelligent mathematical issuitabletO aclassof whichhas strictly description．It object movementcharacteristics．Theresearchofthis hasa repeat technologyvery onthecontrol of importantsignificance problem strong—couplingsystem． servo control isa and However,electro-hydraulicsystemtypical，uncertain unknown have strongcouplingsystem．Suchsystemsbig ofworkand isdifficultto model． range manytime—varying，which accurately Asaresultofthe offactorssuchas servo impact is nonlinear systemveryhighuncertainty couplingsystem． str