旋转电弧空间焊跟踪信号的检测与处理.pdfVIP

摘要 摘要 随着我国在船舶制造业、石油化工业、建筑业等领域的不断发展，对于大 型结构件焊接的需求量越来越大，仅仅依靠手工焊接已经不能满足需求，因此， 自动化焊接也就应运而生。焊接过程的自动化不仅大大提高了焊缝质量，也提 高了产品的生产效率。然而，焊接环境复杂多变，必须采用轻便、易携带的移 动机器人，方便全方位的进行焊接。并且，由于焊缝空间位置的不同，考虑熔 池对焊接电流的影响，有利于空间焊缝跟踪信号的识别，进而提高焊接质量。 本文以轮式移动机器人为实验平台，PCI04为主控制中心，十字滑块和小车 车轮为执行机构，旋转电弧传感器和霍尔电流传感器为信息传感系统，焊接电 源、保护气、送丝机构等为焊接系统。主要研究了以下内容：机器人伺服系统 的性能测试；旋转电弧传感信号的采集系统以及焊接电流信号的实时滤波处理； 旋转电弧空间焊缝偏差信息识别；进行900V形坡口平焊、900角焊、900V形 坡口立焊焊缝跟踪控制器的设计。 搭建了旋转电弧传感信号采集系统所需的硬件平台，编写系统所需的采集 软件，便于焊接电流信号的实时采集。鉴于焊接环境的复杂性，焊接过程中产 生许多干扰因素，严重影响了焊接电流信号。为了提取有效的坡口信