适航地图构建与面目标跟踪研究.pdf

摘 要 地面目标跟踪是当前无人机研究的一项热点。由于地面情况的复杂性、地面 目标的多样性以及无人机机载传感器的探测能力和精度等诸多因素的影响，准确 地进行地面目标跟踪存在很多困难。地面目标的运动很大程度上受到实际情况的 制约，对于战术无人机，显然可以利用这些信息从多角度实现对地面目标的精确 侦察与跟踪。本文提出了一种同时适航地图构建与目标跟踪方法，无人机通过实 时融合自身侦察获得的地面环境信息，构建地面目标的适航地图，并利用该适航 地图对地面目标的运动进行约束，通过贝叶斯滤波方法进行目标估计与跟踪。 首先分析了现有的目标跟踪技术在无人机目标跟踪问题中的优缺点，采用贝 叶斯滤波器作为无人机目标跟踪的一般性方法，并结合适航地图的概念，提出了 一种适用于间断观测和局部观测情形的跟踪算法。得益于贝叶斯滤波器内在的灵 活结构，所提出的BF-HMap算法能够同时处理非线性、与环境相关的目标动力学 模型，以及由无人机有限视野范围和自身运动限制所造成的非解析的传感器模 型。综合性能比较表明，在间断观测和局部观测情形下，BF-HMap算法的估计和 跟踪效果远好于现有的目标跟踪方法。 第二部分主要研究了无人机遥感图像的全自动道路提取问题。本文将环境中 的道路作为适航地图最主要的