航海模拟器中拖轮拖带作业数学模型的分析.pdf

中文摘要 摘要 航海模拟器在驾驶员培训、航道设计等诸多领域发挥着越来越重要的作用。 随着船舶向着大型化发展，拖轮协助大型船舶操纵已经成为了十分重要的手段。 2007年挪威船级社对航海模拟器的认证标准提出了A级和B级船桥模拟器都应至 少包括一个拖轮模拟器单元，故将拖轮协助大型船舶操纵的数学模型加入到航海 模拟器中，实现拖轮拖带作业运动的仿真是非常必要的。本文将拖轮作为一个单 独本船，通过缆绳拖带被拖船，把拖轮拖带作业的操纵数学模型加入到航海模拟 器中来。为此，本文做了以下三个方面的工作： (1)建立了拖轮拖带作业的运动数学模型，使用龙格一库塔四阶(RK4)算法对模 型进行解算。被拖船的数学模型是针对丹麦水池试验标准船模Mariner轮采用整体 型建模理论建立的，拖轮的数学模型是采用分离建模理论建立的。同时还对所建 立Mariner轮的数学模型进行了旋回试验和Z形试验，试验结果与实船试验结果基 本吻合，表明所建模型满足精度要求。 (2)建立了拖缆张力的计算模型。拖缆张力的计算分两种情况：一是拖缆应变 小于25％时，满足虎克定律，利用悬链线方程推导出拖缆水平张力与无应力长度 之间的一一对应关系，然后通过迭代法计算