具有动态不确定性的非线性系统的鲁棒自适应控制的研究.pdf

OnRobust Controlof Adaptive Nonlinear Systems with Uncertainties Dynamic Thesis Submittedto YangzhouUniversity for the of ApplyingDegree Master of Engineering By Shi Xiaocheng Thesis Supervisor：Professor ZhangTianping Yangzhou 13 本文研究工作得到了以下项目资助 国家自然科学基金资助项目NSFC “具有输入非线性的不确定时滞系统的稳定自适应控制研究，， 国家自然科学基金资助项目NSF “不确定随机非线性系统的自适应动态面控制研究” 摘要(Abstract) 摘要 近年来，随着控制理论的发展，非线性系统的控制研究引起了国内外学者的广泛关注． 尤其是将自适应控制与动态面技术相结合的自适应动态面控制技术为非线性系统的研究 提供了新方法．时滞和未建模动态存在于许多实际系统中，往往是导致系统不稳定和系统 性能变差的根源，因此对具有时滞和未建模动态的非线性系统的研究有十分重要的理论意 义和实际应用价值．本文利用径向基函数神经网络逼近未知函数，并将李亚普诺夫稳定、 自适应控制、动态面控制等理论有机结合，对几类具有动态不确定性的非线性系统，提出 了一些自适应控制方案．主要成果如下： 第一，对一类纯反馈非线性系统，利用后推技术，动态面技术，结合神经网络逼近方法， 积分型李雅普诺夫函数，提出了一种自适应神经网络控制方案．该方案只有一个参数需要 在线调节，并且取消了逼近误差上确界已知的假设．并在上述系统的基础上，考虑了带有 未建模动态的情形，通过对未建模动态给出相应的假设条件，提出了一种自适应控制方案． 该方案取消了关于虚拟控制增益偏导数的假设，放宽了对控制系统的要求．结合Young’S 不等式以及径向基函数神经网络技术÷放宽了关于未建模动态的假设条件．对于未知连续 函数逼近设计中采用了直接逼近系统未知函数和Young’S不等式推理后获得的黑箱函数的 两种逼近方式，比较了两种方法的效果及优劣．两种方案均理论分析证明了闭环系统的稳 定性，跟踪误差收敛到原点的一个小领域内．仿真结果证明所给控制方案的有效性． 第二，对一类具有未建模动态的严格反馈非线性系统，提出一种自适应神经网络动态 面控制方案．该方案将动态面控制方法扩展到具有未建模动态的严格反馈非线性系统的控 制器设计中，拓展了动态面控制方法的应用范围．利用动态面控制方法引入的紧集来处理 未建模动态对于系统的影响．利用Young’S不等式，提出两种自适应参数调节方案．与现 有研究结果相比，有效的减少了可调参数的数目，放宽了动态不确定性的假设，无需虚拟 控制增益系数导数的信息．理论分析证明了闭环控制系统是半全局