具有通信约束的网络控制系统调度策略和动态量化控制研析.pdf

IIIIIIIIIIIIIl Ul IUlII[1111 摘要 933 Y2521 近年来，随着控制理论、通信网络以及电子技术的飞速发展和日益渗透，网络控 制系统给自动化技术带来了深远的影响和新的挑战。本文针对通讯受限下的网络控制 系统，就节点调度策略、位速率分配及动态量化控制的联合设计问题展开系列研究。 本文主要工作如下： 首先，针对一类随机短时延网络控制系统，在介质访问约束的情况下基于动态调 度策略进行鲁棒控制器的联合设计。在网络双边通道采用对数量化器和TOD调度策 略，将随机短时延及量化误差转化为系统的不确定参数，进而将系统建模成一类离散 切换不确定系统，采用切换系统及李雅普诺夫稳定性理论进行鲁棒控制器的设计以保 证闭环系统渐近稳定且具有鲁棒性能。 其次，针对介质访问约束下连续时不变的网络控制系统，提出了动态量化器与鲁 棒控制器联合设计的新方法。改进水平．中心型均匀量化器为带有缩放因子的动态量化 器，将系统建模成离散切换不确定系统。量化器在离散时间依赖量化输入(系统输出 和控制输出)动态调节缩放因子，采用Lyapunov稳定性理论给出系统渐近稳定的充分 条件，进而以LMI形式给出观测器和鲁棒控制器分离设计的方法。 最后，在介质访问约束和位速率受限同时存在的情况下，针对由多个不稳定被控 子对象构成的NCS，提出节点调度和编码位数分配二重调度的新思想。由于所有节点 不能同时获得满足量化误差收敛的最小位速率，首先基于切换驻留方法设计节点调度 策略，对得到调度的节点采用反馈调度器在线动态分配位速率，动态量化器根据分配 的位速率更新量化规则。将动态量化误差转化为量化范围，提出量化依赖的李雅普诺 夫函数，进一步运用切换系统理论与LMI方法，联合在线设计动态反馈控制器保证所 有被控子对象指数渐近稳定。 利用Truetime网络仿真平台对上述理论进行验证，仿真结果表明本文提出的理论 和技术方法均是可行的。 关键词：网络控制系统，通信约束，调度，位速率分配，量化控制 Abstract Inrecent the and years，with ofcontrol rapiddevelopment cross-penetrationtheory, networks computer andelectronic control havehad technology,networked a systems profoundonautomation and new the impact technology broughtchallenges．In paper,an schemeof rate integrated allocationand design