基于DCOM的分布式机器人控制Ξ.PDFVIP

第 25 卷第 1 期 机器人　ROBO T V o l. 25,N o. 1 2003 年 1 月 　 Jan. , 2003 文章编号: (2003) 基于DCOM 的分布式机器人控制 许大为　言勇华 (上海交通大学机器人研究所　上海　200030) 摘　要: 机器人的应用领域不断在扩展, 为了适应机器人在非工业环境的应用, 机器人的控制逐渐向分布式结 构发展. DCOM 技术是M icro soft 对组件化编程的扩展, 能够支持在局域网、广域网甚至 Internet 上不同计算机的 对象之间的通讯. 本文介绍了目前该领域的研究状况, 提出了一种基于DCOM 的分布式的组件机器人架构. 关键词: 机器人; 分布式系统; 组件 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B D ISTR IBUTED CONTROL OF ROBOT BASED ON DCOM 　 XU D a w ei YAN Yong hua (S esearch Institu te of R obotics , S hang hai J iaotong U niversity　S hang hai　200030) 　Abstract: Since robo ts are being introduced to a w ider area, mo re and mo re contro lling of robo ts are changing in to distribution system. D eveloped by M icro soft, DCOM can m ake objects on different computers comm unicate each . , o ther In th is article a summ arization on current research effo rts fo r open arch itecture robo ts is given and a k ind of distributed OA R (Open A rch itecture fo r Robo t) fram ew o rk based on DCOM is p ropo sed. 　Keywords: robo t , distributed system , component 1　引言 ( In troduction ) 结构, 它代表了步行机器人控制系统发展的方向. 日 本本田公司机器人 2 的控制系统采用的是集中方 P 传统机器人主要应用领域是制造业, 工业机器 [ 9 ] 式, 而在 3 中采用的是分布式结构 , 使