以CANBus为基础的分散式伺服马达控制器之设计与实作.docVIP

以CAN Bus為基礎的分散式伺服馬達控制器之設計與實作 研 究 生：廖建龍 指導教授：胡竹生 國立交通大學 電 機 與 控 制 工 程 學 系  摘要-本論文研製完成一個以即時網路為基礎的多軸運動控制系統，此系統利用PC Windows的軟體資源發展人機介面與系統整合，配合DSP之即時多工核心程式，實現在以CAN Bus為基礎之即時網路上，進行多軸系統偵錯、加減速控制、伺服控制與錯誤處理等工作。在實作部分，CAN Bus上之TTP ( Time Triggered Protocol )通訊協定、圓、直線和點對點運動軌跡的計算、以及一個以視窗為基礎的互動式人機監控程式。本論文說明了此即時網路運動控制系統的設計架構並完成實驗整合，研究結果顯示應用CAN Bus即時控制網路於高階運動控制系統，具有系統設計模組化、開放式的架構、簡化配線、易於擴充等多重優點，是未來多軸運動控制技術發展的方向。 簡介 由於近年來多軸運動控制對產業界自動化生產扮演越來越重要的角色，應用面也越來越廣泛，如CNC工具機、放電加工機、工業機器人及半導體製程設備等，皆需要一高效能精密運動控制器來實現。而應用分散式即時網路技術來達成多軸同步運動控制，已成為目前伺服驅動發展的趨勢。結合網路技術與伺服馬達的運動控制，遂發展成即時網路控制系統。 本論文成功地實現以CAN Bus為基礎之分散式伺服控制系統，其中包含CAN Bus建構之工控網路、自訂通訊協定、DSP多軸運動控制卡、即時多工核心、加減速軌跡運算、以及一個視窗軟體為基礎的監控介面。相對於傳統的多軸控制，分散式控制架構具有下列各項優點： 可因應不同需求彈性調整系統組態。 系統擴充性增加。 各單元間各自獨立，模組化設計更為容易。 提供各伺服模組的即時與同步協調控制。 系統具有多工處理能力，使系統執行更有效率。 系統中某一單元發生錯誤時，不致造成整個系統的損壞。 可靠度高，減低錯誤維修的困難度。 開放式網路架構，使用者可有不同的來源選擇。 這些優點是傳統的多軸運動控制所望塵莫及的，這也是網路式分散控制架構越來越受到重視的原因，並且將進而成為主要發展的趨勢。另外，我們設計利用CAN Bus來建構控制網路，SERCOS成本與資源上的限制，提供產業界另一個更好的選擇。 此外，本實作結果也驗證了所設計的多軸運動控制器的可行性，並且在CAN Bus斷線、RS232斷線及模擬錯誤檢出等狀況發生時，成功地在錯誤修復後繼續完成未完成的軌跡運動。利用此結果為基礎，未來可將重點集中在高性能控制軟體的研究上，如錯誤診斷、系統辨識、線上自動調整參數等，建立起一套完整的PC-Based多軸運動控制系統。 系統架構概述 本篇論文提出一以CAN Bus為基礎之即時工控網路架構，整個系統架構如下圖所示： 整個系統架構主要包括PC、實驗室自行研發之DSP TMS320F243 EVM板(evaluation board)及伺服馬達三個部分。在通訊模組方面：PC與DSP EVM Master板間利用RS232做溝通，而各個DSP EVM板間則是利用CAN Bus進行資料傳輸與時間的同步。在控制模組方面：各個DSP EVM板，包括Master與Slave，利用PWM模組來對馬達做控制，並且利用Capture Units讀回馬達實際運轉的位置。 另外我們在DSP EVM板端嵌入一即時多工核心(Real-time Kernel) Taunix，此核心為整個系統工作做排程，以提高系統工作效率。 硬體設備 PC： 實作中，採用Advantech公司之工業用電腦，CPU速度為166MHz，工作環境為Win95。主要負責的工作為計算運動軌跡以及提供人機介面以便使用者了解系統的狀態。利用RS232以baud rate115200bits/s的速度與DSP EVM Master板做溝通。 DSP EVM板： 主要包括DSP TMS320F243、FPGA、SRAM、RS232 Transceiver及CAN Bus TransceiverEVM板間資料的傳輸。其中CAN Bus以EXTENDED FORMAT在baud rate為1Mbits/s的速度進行傳輸。 伺服馬達： 實作中採用的伺服馬達，為日本信濃電器株式會社所製造之AC伺服驅動兩軸運動平台，馬達型號為7CB30-2SE6F，AC伺服驅動器的型號為DOSA010B-CB302F。其中，平台的長度為40cm，馬達額定回轉速3000rpm，馬達回授ENCODER為8000P/R，伺服器為電壓驅動速度控制，可接受的電壓範圍在-10V~10V之間。 Real-time Kernel—Taunix 即時核心在微電腦控制系統上扮演的腳色，就