嵌入式-基于51单片机的智能小车的设计与开发.docVIP

基于单片机控制的智能小车 设计背景 随着人们物质生活水平的提高，汽车已经越来越普及，但交通事故也随之增加，危及了人们的财产及生命安全。与此同时，随着科学技术的发展，探险、排爆等危险场合工作的机器人，以及自动化生产中运输小车的应用也日益广泛，汽车已经不再只是拥有四个轮子的交通工具，人们更加希望汽车作为日常生活以及工作范围的一种延伸。所以智能小车的设计与发展是必须的，智能小车是一个集坏境感知、规划决策等功能于一体的综合系统，它集中的运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 二、设计总框图 三、硬件电路设计 1、L7805稳压器 L7805是我们最常用到的稳压芯片输出 2、八路红外传感器模块 红外线在不同颜色的物表面具有不同的反射性质小车行驶过程中不断地向发射红外，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被接收管接收；如果遇到黑线则红外被吸收，接收管接收不到信号 3、L298N电机驱动模块 该模块采用了L298N双H桥直流电机驱动芯片 4、L298N简介 L298N内部包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机 旋转方式 控制端IN1 控制端IN2 控制端IN3 控制端IN4 输入PWM信号改变脉宽可调速 调速端A 调速端B M1 正转 1 0 / / 1 / 反转 0 1 / / 1 / 停止 0 0 / / 1 / M2 正转 / / 1 0 / 1 反转 / / 0 1 / 1 停止 0 0 / / / 1 四、程序流程图 五、程序设计 #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar pro_left=35,pro_right=35,i,j; //左右占空比标志 sbit left1=P2^1; sbit left2=P2^0; sbit right1=P2^3; sbit right2=P2^2; sbit pleft=P2^7; sbit pright=P2^6; sbit en1=P1^0; sbit en2=P1^1; //循迹口 三个红外传感器 sbit left_red=P1^2; //白线位置 sbit right_red=P1^4; //白线位置 void delay(uint z) { uchar i; while(z--) {for(i=0;i121;i++);} } void init() { left_red=0; //白线位置 right_red=0; TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; en1=1; en2=1; } void time0(void)interrupt 1 { i++; j++; if(i=pro_right) {en1=1;} else en1=0; if(i==40) {en1=~en1;i=0;} if(j=pro_left) {en2=1;} else en2=0; if(j==40) {en2=~en2;j=0;} TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; } void straight() //走直线函数 { pro_right=20; pro_left=20; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_left() //左转弯函数 { pro_right=0; pro_left=20; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_right() //右转弯函数 { pro_right=40; pro_left=0; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_back() //后退(反转)函数 { le