循迹移动小车设计报告.docVIP

目 录 目 录 0 摘 要： 0 1.任务及要求 1 1.1任务 1 2.系统设计方案 2 2.1小车循迹原理 2 2.2控制系统总体设计 2 3.硬件设计 3 3.1 循迹传感器模块 3 3.1.2具体电路 3 3.1.3传感器安装 4 3.2控制器模块 4 3.3电机及驱动模块 5 3.4循迹移动小车总体设计 7 3.4.1系统原理图 7 3.4.2系统总体说明 8 4.软件设计 8 4.1 PWM控制 8 4.2 总体软件流程图 8 4.3小车循迹流程图 9 5.总结 11 循迹移动小车 摘 要： 本设计是一种基于系统。89C52 为控制核心, 用单片机产生PWM波控制小车速度黑色轨迹进行检测,,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。 关键词：单片机STC89C52 PID 光电传感器 直流电机 自动循迹小车 Abstract : This design is a Simple Design of a smart auto-tracking vehicle which based on MSC control. The construction of the car ,and methods of hardware and software design are included. The car use STC89C52 as heart of centrol in this system. Then using PWM waves Produced by MCU to control car speed. By using infraraed sensor to detect the information of black track. The smart vehicle acquires the information and sends t hem to the MSC. Then the MSC analyzes the signals and controls the movements of t he motors by PID. Which make the smart vehicle move along the given black line antomaticly. Keywords : infrared sensor ；PID；MSC ；auto-tracking 1.任务及要求 1.1任务 1.设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。 2.研究寻迹算法，优化小车的寻迹路线，使路线更平滑，并且减少过弯时的时间。 2.系统设计方案 2.1小车循迹原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。?红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。,控制系统的结构框图如图2-1 所示。 图2-1 控制系统结构图 主控制电路模块：用STC89C52单片机、复位电路，时钟电路 红外检测模块：红外对管,7404反相器 电机及驱动模块:电机驱动芯片L293D、四个直流电机分为两组 电源模块：四节蓄电池 以下使本系统的方框图： 3.硬件设计 3.1 循迹传感器模块 我们用一个红外发射管和一个光敏三级管自己制作红外检测传感器。 发射管输出的红外信号经反射被接收管接收的强弱与接收管的输出电压成正比，再利用7404反相器的门槛电压将输出电压分成高电平与低电平两类，以此通过判断地面的反射性能来判断反射面是否为黑色。 3.1.2具体电路 通过红外传感器检测黑线，输出接收到的信号给7404 ，接收电压经过反相器后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。 图3-1 传感器模块电路图 3.1.3传感器安装 ? 在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，在底盘装设个红外探测头，进行方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。TC89C52单片机作为主控制器，单片机最小系统如图3-3 1）采用外部时钟，晶振频率为12MHZ 图3-3 单片机最小系统 3.3电机及驱动模块 驱动模块采用专用芯片L293D 作为电机驱动芯片，L293D 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L293D可以分别控制两个直流电机。以下为L293D的引脚图和输入输出关系表。 图3-9 L293