混合驱动五杆机构动力学若干问题及实验的研究.pdf

混合驱动五杆机构动力学若干 问题及其实验研究 摘要 (可控机构是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控 制理论、计算机和信息科学和人工智能技术等多种学科交叉融合的 产物，它是现代机构学发展的方向之一。混合驱动机构的研究是可 控机构的重要研究内容。寸／本文将传统机构理论与机器人理论相结合， 对混合驱动五杆机构的解祸合、惯性力的平衡、轨迹规划等方面进 行了系统的研究，简单介绍如下： 本文提出基于拉格朗日方程的动力学方程，根据其一般形式，得 到五杆机构的等效转动惯量表达式，并分析了等效转动惯量的构成， 根据转动惯量特性与解耦合之间的关系，提出解耦合的方法：』改变 杆件长度，消除杆件转角间的非线性关系；改变杆件的质量分布， 使等效转动惯量的耦合项为零，最后得到解耦合的条件。一尹 文中利用线性独立矢量法对五杆机构进行了分析，7使五杆机构 的总质心保持不变，得到完全平衡的条件。f在几种惯性力平衡方式 中，部分平衡因所加平衡质量较小，减轻弘鼹性力的影响，所以更 适合混合驱动机构0本文对部分平衡在混合驱动五杆机构中的应用 进行了研究，在匀速转动的杆件上加平衡质量，选择合适的目标函