视觉导航关键技研究：立体视觉和路径规划.pdfVIP

摘 要 Land 陆地自主’?(Autorlomous Vehicle，简称ALV)是一种能够在道路和野外连续地、 寅时地自主运动的智能移动机器人，其研究涉及多个学利的理论与技术，体现了信息科学与 人工智能技术的最新成果，具有重大的研究价值和应用价值，受到了世界备国的重视。在移 动机器人的各项关键技术中，视觉导航的主要功能是对各种道路场景进行快速识别和理解， 从而确定移动机器人的可行驶道路区域，而视觉导航技术的关键是障碍物的快速检测与识 别。路径规划则根据视觉处理获得的信息，在可行区域内规划出一条安全、高效的路衽。陆 地自主车的行驶过程即立体视觉获取前方的路面环境信息，然后通过智能控制技术使自主车 沿规划的路径行走。因此本论文旨在研究陆地自主车的立体视觉系统设计和实现，以及在视 觉处理获得的信息基础上进行路径规划。 摄像机的精确定标是立体视觉研究的基础，本文第二章围绕摄像机定标对各种定标模板 及其控制点、摄像机模型的优缺点进行了比较和分析，结合应用环境确定了适台于自主车的 定标模板和控制点以及摄像机模型，并讨论了相应的摄像机定标方法，该方法只需要用多个 任意角度的平面模板进