《一种新型2R完全解耦并联机构的运动学和奇异性分析》.pdfVIP

一 种新型 2R完全解耦并联机构的运动学和奇异性分析——范彩霞 刘宏昭 张彦斌等 一 种新型 2R完全解耦并联机构的 运动学和奇异性分析 范彩霞 刘宏昭 张彦斌。 袁格侠 1．西安理工大学，西安，710048 2．焦作大学，焦作，454000 3．河南科技大学，洛阳，471003 4．宝鸡文理学院，宝鸡，721007 摘要 ：提 出了一种完全解耦的二维转动并联机构。基于 自由度特征矩阵分析 了机构运动类型，运用 单开链法确定 了机构的 自由度和主动副，同时求解 了机构的位置和速度，并根据正逆雅可比矩阵系统分 析 了机构的奇异位形。由于该机构的全局雅可比矩 阵为三角阵，该机构的运动完全解耦 ，因此可以简化 机 器人轨迹规划和控制 。 关键词：并联机构；完全解耦 ；运动学分析 ；奇异性分析 中图分类号：TH112 文章编号 ：1004--132X(2010)11—1301一O5 KinematicsandSingularityAnalysisofaNovel2R Fully--decoupled ParallelM anipulator FanCaixia’ Liu Hongzhao ZhangYanbin。 YuanGexia’ 1．Xi’an UniversityofTechnology，Xi’an，710048 2．JiaozuoUniversity，Jiaozuo，Henan，454000 3．Henan UniversityofScienceandTechnology，Luoyang，Henan，471003 4．BaojiUniversityofArtsandSciences，Baoji，Shanxi，721007 Abstract：Thispaperpresentedanoveltwodegree-- of— freedom (DOF)fully— decoupledparal— lelmechanism (PM )with twodimensionalrotation．First，basedontheDOF featurematrixkinematic typewasanalyzed，andusingsingleopen-- chain theorythecalculationoftheD0F ofthemechanism andselectionoftheactuatedpairswereperformed．Next，thedisplacementandvelocityofthemecha— nism wereanalyzed，andaccordingtothedirectandtheinverseJacobianmatricesofthemanipulator singularityconditionswerediscussed systematically．At1astthemotionofthemechanism wasfully decoupledfortheJacobianmatrixbeingatriangularmatrix，whichcansimplifycontrolandtrajectory planningofthemechanism． Keywords：parallelmechanism ；fully—decoupled；kinematicsanalysis；singularityanalysis 0 引言 二 自由度并联机构 ，针对该机构提出了运动学标 相对于六 自由度并联机构 ，少 自由度并联机 定 的新方法。相对于平面二 自由度并联机构 ，关 构具有结构简单 、制造成本低、控制容易等优点。 于二维转 动并 联机构研 究 的文献 资料 较少。 因此 ，近年来 ，少 自由度 (自由度为 2至 5)并联机 Gosselin等 [7]提出了一种二 自由度转动球形定 向 构已成为机器人和机构领域研究的热点之一。 机构 ，王冰等 ]对其运动学特性进行了分析 ；张