5.4系统开环对数频特性的绘制及对数稳定判据.pptVIP

§5-4 系统开环对数频率特性的绘制及对数稳定判据 一、Bode图的绘制 1、确定K值、 ν值和各环节的交接频率 并将交接频率从小到大标注在角频率ω轴上。 2、绘制对数幅频特性的低频渐近线。 把ω→0时的对数幅频特性称为对数幅频特性的低频渐近线 低频渐近线的方程为 当ω＝1时，L(1)=20logK(dB)。由此可绘出过ω＝1，L(1)=20logK(dB) 点的斜率为－20νdB的一条直线，即为低频渐近线。 3、以低频渐近线作为分段直线的第一段，从低频端开始沿频率增大的方向，每遇到一个交接频率改变一次分段直线的斜率 当遇到 时，斜率的变化量为＋20dB/dec； 当遇到 时，斜率的变化量为＋40dB/dec； 当遇到 时，斜率的变化量为－20dB/dec； 当遇到 时，斜率的变化量为－40dB/dec； 绘出用渐进线表示的对数幅频特性以后，如果需要，可以进行修正。通常只需在交接频率出以及交接频率的二倍频和1/2倍频处的幅值就可以了。 对于一阶项，在交接频率处的修正值为±3dB； 在交接频率的二倍频和1/2倍频处的修正值为±1dB。 对于二阶项，在交接频率处的修正值可由公式求出。 系统开环对数幅频特性L(ω)通过0dB线，即 时的频率 称为穿越频率。穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。 绘制开环系统对数相频特性时，可分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 不同类型的系统，低频段的对数幅频特性显著不同 。 2、1型系统 1型系统的开环频率特性有如下形式 3、2型系统 2型系统的开环频率特性有如下形式 * 例5-1 一系统开环传递函数为 求得频率特性为 绘制步骤： 设开环系统频率特性的标准形式为 4、高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 二、系统类型与开环对数频率特性 1、0型系统 0型系统的开环频率特性有如下形式： 对数幅频特性的低频部分如下图所示 这一特性的特点： 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 低频段的幅值为20lgK，由之可以确定稳态位置误差系数。 对数幅频特性的低频部分 如下图所示 这一特性的特点： 在低频段的渐进线斜率为-20dB/十倍频； 低频渐进线（或其延长线）与0分贝的交点为ωc=K，由之可以确定系统的稳态速度误差系数kv= K ； 低频渐进线（或其延长线）在ω=1时的幅值为20lgKdB。 对数幅频特性的低频部分如下图所示 这一特性的特点： 低频渐进线的斜率为-40dB/十倍频； 低频渐进线（或其延长线）与0分贝的交点为 ，由之可以确定加速度误差系数 ka= K ； 低频渐进线（或其延长线）在ω=1时的幅值为20lgKdB。 例1：设系统的开环传递函数为 ，试绘出系统的对数幅频特性和对数相频特性。 解： 1、K＝10，ν＝0，交接频率ω1＝1， 。 2、低频渐近线的斜率为－20νdB/dec=0dB/dec。 当ω＝1时，L(ω)=20logK＝20dB。即低频渐近线的斜率为0，且过点(1，20)。 当ω＝1时，斜率变为－20dB/dec； 当ω＝10时，斜率变为－40dB/dec； 对数幅频特性如下图所示。 ω→0时， φ(0)=0°； ω→∞时，φ(∞)=－180° φ 对数相频特性亦见下图。 例2: 设开环系统的频率特性为  试绘制用分段直线表示的对数幅频特性。 K ＝10－３，v ＝2，各个环节的交接频率:ω1=1/100=0.01， ω2=1/10=0.1， ω3=1/0.125=8， ω4=1/0.05=20 。 解： 2. 低频渐近线的斜率为 －20 v dB/dec＝ －40dB/dec 。 当ω＝1时，低频渐近线的坐标，L (1)＝20 log 10－3 ＝ －60 dB，即低频渐近线过点(1，－60)。 3. 当ω =ω1=0.01时，因为系统是具有两个时间常数为100的一阶微分环节，分段直线的斜率变化量为＋2×20 dB/dec，原来是－40 dB/dec，过ω ＝0.01后，斜率变为 0 dB/dec。当ω =ω2=0.1时，在此频率上作斜率为－20