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新型混合驱动机械压力机的研究 摘要 混合驱动压力机的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源， 两种类型的输入通过一个二自由度机构合成后产生所需要的输出运动。常规 电机为系统提供主要动力，伺服电机起运动调节作用。这使得混合驱动压力 机既具有传统机械式压力机的大功率、运行平稳等优点，又具有可控性、可 调性，即具有柔性，能够提供多组输出运动规律。本文将凸轮连杆机构应用 于混合驱动机械压力机，提出了混合驱动凸轮连杆机械压力机的概念和意 义。 首先根据混合驱动机械压力机的设计要求，提出了混合驱动凸轮连杆机 械压力机的结构形式。从机构的奇异性分析入手，较为深入地分析了混合驱 动凸轮连杆机构的可动性条件。在此基础上，使用图解法，得出了混合驱动 压力机滑块的工作行程范围，并指出混合驱动凸轮连杆压力机滑块实现的运 动规律应满足的条件。 然后运用回路矢量法对混合驱动凸轮连杆压力机进行了逆运动学、正运 动学分析，分别求出了混合驱动机械压力机机构中各构件的位移、速度和加 速度的解析表达式。在假定常规电机作等速回转运动、伺服电机按给定的运 动规律运动的情况下，列出了各构件的力和力矩平衡方程，并把这些方程进 行综合，建立了混合驱动机械压力机机构系统的动态静力分析模型。在已知 构件的运动状态和工作阻力时，可求出常规电机、伺服电机的平衡力矩、各 运动副中的反力及其变化规律。 其次，对混合驱动压力机进行了机构运动仿真，设计了滑块实现余弦、 线性运动规律的计算机仿真实例。仿真结果表明，混合驱动凸轮连杆压力机 可以实现滑块的多组输出运动规律，即具有柔性。通过对混合驱动七杆压力 机的结构特性和运动仿真分析，得出了混合驱动凸轮连杆压力机相对混合驱 动七杆压力机具有杆长条件容易满足和滑块输出运动规律特性好等优点。 最后，在动力学仿真研究中，对混合驱动凸轮连杆压力机常规电机和伺 服电机的功率分配情况进行了分析。分析结果表明，在只考虑机构滑块所受 工作阻力和各构件重力的情况下，常规电机主要提供系统的能耗，伺服电机 提供系统的运动柔性。 关键词：混合驱动，凸轮连杆机构，运动学分析，仿真，运动规律 Ⅱ STUDYONANEWTYPEOFHYBRID MECHANICALPRESS ABSTRACT Themarefeatureof mechanicalis the tocombinemotionofa hybrid press constant motorwitha servo—motorviaa two offreedom speed degree mechanism．Theconstantmotor themain andmotion speed provides power the selvo—motoractsasamotionmodulationdevice． requirements，while mechanicalnot hasthe ofclassical Therefore，the hybrid pressonly advantages mechanical alsoiscontrollableandhas this article system，but