二自由度机器人机械臂控制问题研究.pdfVIP

摘要 摘要 机器人是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统，它具有时变、强祸合和非线性 的动力学特征，而且实际上还存在诸多不确定因素，诸如测量误差、摩擦、负载变化、 . 随机扰动及未建模动态等，因此无法得到完整的、精确的机器人系统模型。针对以上情 况，本论文引入耗散系统理论，提出了基于Backstepping (递推)设计方法的鲁棒H 控制以及基于模型的干扰抑制器 (MBDA)的机器人控制技术。 H 控制所考虑的主要是干扰抑制问题。在保证系统稳定的前提下，将干扰对系统 输出的影响抑制到所要求的最小程度.本论文主要考虑了机器人系统的参数不确定性和 外界干扰之间的关系，利用H理论，分两种情况对其进行了控制，一种情况是参数不 确定性和外界干扰分开控制，另一种情况是将参数不确定性看作干扰的一部分进行控 制，通过将Backstepping设计方法和凡控制理论相结合，避免了在非线性系统凡理 论研究中的Hamilton-Jacobi不等式的求解问题，简化了控制器的求解过程，并且所获 得的控制器简单实用。 MBDA (基于模型的干扰抑制器)控制法是最近几年由韩国学者Choi所提出的 一种简单实用的控制方法。其基本思想是对实际系统建立一个平行模型，并通过PD或 PID控制器将实际系统和模型系统有机的联系起来。本论文将其应用到机器人控制中 来，不但很好的解决了因无法获取精确模型所带来的误差问题，而且此方法由于是基于 PD和PH)控制的，算法简单，速度快，克服了传统控制方法难于实现的弱点，更为 关键的是它有出色的干扰抑制能力和鲁棒性。 关键词:机器人系统，H.控制，耗散性，Backstepping法，基于模型的干扰抑制器 江南大学硕士论文 Abstract Robotisahighcomplicatedtime-varied,strong-coupled,nonlinearsystem,actually,it hasvariouskindsofuncertainties,suchasmeasurementerrors,frictions,varyingload, randomdisturbances,unmodeleddynamicsandsoon.Soitshardtogettheorbicular, preciousmodelofrobotsystem.Aimsatthesesituationsabove,thepaperimportsthe dissipativetheoryandputsforwardtherobust凡 controlmethodwhichbasedonBackstepping designart.Besides,wealsogiveanothercontrolmethodwhichcalledMBDAmethod. 凡 controlisbasedontheprincipleofrestrainingdisturbance.Insuringthesystems stable,凡 controlmakessystemsdisturbancehaveademandedlowestinfluencetooutputs. Basedon凡 theoryandconsideringtherelationshipofparametersuncertainytandthe outerdisturbance,thispaperbringsforwardtwocontrolmethods,oneisthatcontrolthe- parametersuncertainytandtheouterdisturbancerespectively;theotherisregardsthe parametersuncertainytasapartoftheouterdisturbance,bycombiningtheBackstepping methodand凡 controltheory,itavoidsthecalculationofHEequationincontrolling nonlinearsystemsusing凡 method,simplifiesthecalculati