基于点云的地平面初系数估测.pdfVIP

3叶技2015年第28卷第9期 图 像 ·编 码 与 软 件 ElectronicSci． Tech．／Sep．15．2015 doi：10．16180／j．cnki．issnl007-7820．2015．09．033 基于点云的地平面初系数估测 杜万和 ，杨晶东 ，杨敬辉 (1．上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093；2．上海第二工业大学 工学部，上海 201209) 摘 要 提 出了一种基于点云的地平面初 系数估测算法。采用八叉树存储包含RGB和空间位置信息点云数据， 通过比较相邻两帧树的叶节点来获取运动 目标的局部点云。并使用随机采样一致性算法估计，由运动 目标局部点云重 心所构成的点集上的平面模型参数。同时，采用ISOCLUS算法对场景在法向空间和距离空间上进行两次聚类来分割平 面。最终，以运动平面法向信息作为参考因素，从待选平面中标识出地平面点云数据。实验结果显示，该方法可有效 地估 测 出地平面初 系数。 关键词 移动机器人 ；点云；地平面 ；平面分割 中图分类号 TP391．41 文献标识码 A 文章编号 1007—7820(2015)09—125一o6 InitialCoeI1ficientsEstimationofGroundPlanewithP0intClouds DU Wanhe，YANGJingdong ，YANG Jinghui (1．SchoolofOptical—ElectricalandComputerEngineering，UniversityofShanghaiforScienceandTechnology， Shanghm200093，China；2．FacultyofEngineering，ShanghmSecondPolytechnicUniversity，Shanghai201209，China) Abstract Anapproachisproposedforestimatinginitial coefficientsofthegroundplnaewithpointclouds．The octreeusedfirsttostorethepointcloudsthatcontainRGBnadlocationinformation．Themovingobject’Spartialpoint cloudscallbeacquiredbycomparingleafnodesoftwoneihgberingframes．Thenasetconsistsofcentroidsextracted frommovingobject’SpartialpointcloudsisutilizedtofitaplanethroughRANSAC．Besides，clusteringisperfomred onnormalanddistancespacesuccessivelybyISOCLUSalgorithm tosegmentplanes．Finally，thegroundplnaeis chosenfrom semgentedplanesaccordingtonomraloftheplaneofthemovingobject．Thismethodachievesreliable resultsofrestimatinginitial coefficientsofthegroundplanethroughexperiment． Keywords mobilerobot；pointcloud；groundplane；planesegmentation 在复杂环境中检测并跟踪人体、识别物品以及实 人的实际空间几何参数来人为设定，特别是当摄像头 现 自主导航是移动机器人研究邻域的重点内容。以地 的安装位置与角度调整后还须重新设定。 平面作为基准面在移动机器人进行 目标识别与跟踪时