捷联式惯性导航系统算法研究.pdfVIP

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　中国惯性技术学报　　　　　　　　　　　2000 年 6 月第 8 卷第 2 期 文章编号: 1005 6734 (2000) 02 003 1 05 捷联式惯性导航系统算法研究 王养柱, 崔中兴 (北京航空航天大学自动控制系, 北京 100083) 摘要: 对高动态环境下的高精度捷联惯性导航系统的算法进行了深入研究。文中提出了一种新 的三回路捷联惯导算法, 该算法具有姿态圆锥补偿和速度的划船效应和转动效应补偿。文中推 导出了三回路算法中的导航系、机体系和地球系更新的数学模型。给出了姿态圆锥补偿、速度 划船效应和转动效应的数学模型。并对该算法进行了仿真研究, 最后给出了计算机仿真结果。 关 键 词: 捷联惯性导航系统; 三回路算法; 圆锥补偿; 速度补偿 中图分类号:V 249. 32+ 2　　　　　　　　　文献标识码:A Research on the A lgor ithm f or SINS W AN G Y an g zhu , CU I Zhon g x in g ( . , , D ep t o f A u tom at ic Con t ro l B eij in g U n iver sity o f A eron au t ics an d A st ron au t ics B eij in g 100083, Ch in a) A bstract: In th is p ap er , a deep re search is m ade on th e a lgo r ithm o f h igh p recision st rap dow n in er t ia l n av iga t ion sy stem (S IN S) un der h igh ly dyn am ic situ at ion an d a n ew th ree loop a lgo r ithm fo r S IN S is p rop o sed. T h is a lgo r ithm in clu de s th e at t itu de con in g com p en sat ion an d th e ve lo city scu llin g a s w e ll a s th e ro tat ion com p en sat ion. T h e m ath em at ica l m ode ls o f up dat in g th e ear th fix ed coo rd in ate fram e, th e n av igat ion coo rd in ate fram e an d th e body coo rd in ate fram e are g iven in th is p ap er , an d th e m ath em at ica l m ode ls o f th e above th ree effect s are a lso g iven. T h e com p u ter sim u lat ion fo r th is a lgo r ithm is tak en an d th e re su lt is show n in th e en d. Key words: st rap dow n in er t ia l n av igat ion sy stem ; th ree loop a lgo r ithm ; con in g com p en sa