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1、永磁式交流（同步）伺服电动机的结构： 电机由定子、转子和检测元件组成。 VS VS 脉冲编码器 转子 定子 接线盒 定子三相绕组 7.4.1 交流伺服电机的变频调速 永磁交流伺服电机的变频调速 进给系统常使用交流同步电机，该电机没有转差率， 电机转速： 式中：f – 定子电源频率；p – 磁极对数 S – 转差率（交流同步电机转差率为0） 调速方法：只能用变频调速。 主要环节：为交流电机提供变频、变压电源的变频器。 变频器分为：交–直–交变频器 （分电压型和电流型） 交–交变频器 7.4.1 交流伺服电机的变频调速 2、永磁交流（同步）伺服电机工作原理和性能 1）、正弦脉宽调制（SPWM）变频器 调制原理（以单相为例）： 正弦脉宽调制 （SPWM）波形--与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波，如图所示。 ① 等效原理：把正弦分 成 n 等分，每一区间的面 积用与其相等的等幅不等 宽的矩形面积代替。 正弦的正负半周均如此 处理。 永磁交流伺服电机的变频调速 u ωt ωt u O O a) b) 7.4.1 交流伺服电机的变频调速 特点：等距、等幅、不等宽。 基准正弦波 (由速度指令 转化过来的) 方波发生器(带正反馈比较又有RC积分) 三角波发生器 (积分器) 三角波与基准 正弦波叠加 （比较器） SPWM调制波 VD1 u ut u1:调制波 u0 O O O t t RF R R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 VD2 VD3 VD4 C 1 C 2 U0 (ua、ub、 uc ) t O - - - + + + t ut:载波 产生SPWM波形的原理及生成举例:正弦波—三角波调制 uAB 50Hz SPWM D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10 D11 D12 T1 T2 T3 T4 T5 T6 ua ua ub ub uc uc u1 u2 u3 ut u1 ut ud ua ω1t ω1t ω1t ω1t ω1t ω1t uA0 uB0 uC0 逆变器输出A相等效正弦脉宽电压波 B相等效正弦脉宽电压波 逆变器输出电压等效正弦脉宽电压波 u1:由F转换来的 ut 改变调制波的频率、幅值，就可改变最终输出：变频变压的交流电压 C相等效正弦脉宽电压波 主回路： 左半部：整流器 右半部：逆变器 双极性SPWM主回路： 校正 补偿 乘法器 SPWM 功率 放大 速度反 馈信号 转子位置 检测电路 电流信号 处理电路 传感器信号处理电路 传感器 MS 3~ 电流 比较 速度 比较 电流 传感 + + - - U(t) 交流进给伺服电机的速度控制系统组成框图 系统组成：速度环、电流环 、SPWM电路、功放电路、检测反馈电路。 7.4 交流伺服电机与速度控制 7.4.2 交流伺服电机的矢量控制调速 交流电动机的矢量控制理论：解决了交流异步/同步电动机的调速问题，使得交流电机的控制跟直流电机控制一样方便可行，并且可以获得与直流调速系统相媲美的动态性能。 交流感应异步电动机的矢量控制原理：在普通的三相交流感应异步电动机上模拟直流电动机，求出异步电动机与之对应的磁场与电枢电流，分别而独立的加以控制，即将三相交变量（矢量）转换为与之等效的直流量（标量），按照直流电动机的控制方式对其进行控制。 调速 加速度控制 转矩控制 7.4.2 交流伺服电机的矢量控制调速 交流永磁同步电动机的矢量控制原理：在普通的三相交流永磁同步电动机上模拟直流电动机转矩控制的规律，通过建立永久磁铁磁场、电枢磁动势和转矩的关系，在调速过程中，通过控制电流（即对电动机定子电流矢量的相位和幅值进行控制）来实现对转矩的控制。 调速 加速度控制 转矩控制 交流伺服系统的优点：交流异步电机结构简单，成本低廉，无直流伺服电机的缺点，而且转子惯量较直流电机小，动态响应更好。交流电机容量也比直流电机容量大，可达更高的电压和转速。一般在同样体积下，交流电机的输出功率比直流电机可以提高10％～70％。 7.4 交流伺服电机与速度控制-小结 永磁交流同步电机的特点：结构简单，运行可靠，效率高。通过在结构上采取一些措施，可比直流电机在外形尺寸上减少约50％，重量上减轻近60％，转子惯量减至20％，因而可得到比直流伺服电机更好的机械性能和更宽的调速范围。 交流伺服系统的电机类型：交流异步电机和交流同步电机。在数控机床进给伺服系统中多采用永磁式交流同步电机。 步骤：先将交流电机的三相绕组等效成二相绕组，再进一步等效为两个正交的直流绕组，构成正交的坐标系的两个轴。一个相当于直流电机的励磁绕组，一个相当于直流电机的电枢绕组。在旋转