8.5采样系统分析.docVIP

8－5 采样系统分析 从［例8－5］可见，应用变换来分析一般线性采样系统的阶跃响应原理上并不困难。在已知输入信号情况下，只要求出系统的闭环脉冲传递函数，然后用长除法展开，或进行反变换，即可得到系统响应在各采样时刻上的数值。根据这些采样值便可大致描绘出系统的响应。 从而可求出超调量、调节时间、稳态误差等系统动态和稳态性能。这种分析方法，通常称为直接法。 有关采样系统的分析方法，很多分析方法是从连续系统理论推广而来的。 为了便于理解和说明，下面进一步研究和这两个复变量之间的关系。 一、平面和平面的映射关系 、之间的数学关系 或 (8－29) 为说明平面和平面的变换，根据(8－29)式寻求平面上的个别部分在平面上的映射。 (1) 平面上的虚轴，映射到平面上是一个以原点为圆心、半径为1的单位圆。如图8－26所示。 道理很简单，若令，则 可见是一个复变量，其幅值 相角 其中是采样周期，是采样角频率。 当从变化时，相角从变化。即从正实轴1处逆时针沿单位圆到正虚轴点。用同样方法可以得到以下对应关系 显然，在平面上从这段虚轴射到平面上是一个单位圆，或者说对应于平面上的一个单位圆。同样可知，从这段虚轴亦对应于平面上的同一个单位圆。以此类推，可知无论增加或减小一个频段，它们在平面上的映射都是重叠的单位圆。 应当指出，在实际的采样系统中，由于系统的频带宽度有限，其截止频率一般远比采样频率低，所以在分析、设计采样系统时最感兴趣的是与频率范围对应的一个单位圆。故把频率范围称主频带。 (2) 平面的左半平面映射到平面的单位圆内，如图8－27所示。 证明：令，则 其幅值 当复变量在左半平面，即时，,即处在单位圆内；当在右半平面时，则，复变量处在单位圆外。因此，平面内平行于虚轴的直线对应于平面内的一簇同心圆。 (3) 平面上的等频率线映射到平面为通过坐标原点的射线，如图8－28所示。 证明：令，其中为某一常值，于是 可见，相角为一常量。幅值，其大小决定在单位圆内或圆外。 二、 采样系统的稳定性 线性连续系统稳定的充要条件为：闭环系统特征方程的根(或系统闭环传递函数的极点)全部分布在平面的左半平面。只要有一个特征根处在平面的右半平面，系统就不稳定。因此，平面上的虚轴是系统稳定与不稳定的分界线。 根据平面与平面的映射关系，类似地可得到采样系统稳定的充要条件为：闭环采样系统特征方程式的根(或系统闭环脉冲传递函数的极点)全部分布在平面的单位圆内。只要有一个特征根处在平面的单位圆外，系统就不稳定。因此，平面上的单位圆的圆周是系统稳定与不稳定的分界线。 像连续系统一样，对于低阶采样系统，可以采用直接求根的方法判别其稳定性。而对于高阶系统，直接求根就很困难，自然会想到，能否把连续系统理论中的劳斯判据、奈魁斯特判据等直接搬到采样系统中来呢?这显然是不行的。因为劳斯判据只能用来判断代数方程的根是否在虚轴的左边，而不能用来判断是否在单位圆之内。另外，如果为了解决稳定性问题“走老路”，再从平面“返回” 平面，这样虽然解决了判据“虚轴左右”的问题，但这时将处理超越方程，故劳斯判据不能使用。因此，必须寻求一种新的坐标变换，来解决这个矛盾。若进行如下变换 或 (8－30) 可以满足要求。这种坐标变换叫做“双线性变换”或叫做“变换”。它可以把平面上的单位圆变换成另一个复变量平面上的虚轴，并使平面上单位圆内部映射到平面的左半平面。这样，连续系统中使用的各种稳定性判据，就可以方便地推广到采样系统，用来判别采样系统的稳定性问题。 上述结论不难证明。因为式(8－30)表明了与平面之间的对应关系。下面用图示说明。 设在平面的左半平面内任取一点，并作图8－29，由图可见 则 上式说明，当位于平面的左半平面时，相应的一定在平面上的单位圆内。反之，如果当位于平面的右半平面时，则 相应的一定在平面上的单位圆外部。 如果在虚轴上，则，即必定在单位圆上。反之亦然。总起来说，其对应关系为： 平面 平面 单位圆 虚轴 单位圆内 左半平面 单位圆外 右半平面 可见这种映射关系完全符合我们的要求。双线性变换的优点是形式上十分“对称”，而且和均是线性变换。有了这种线性变换，就可很容易地将采样系统的稳定性判据从域翻译到域中。现叙述如下。 采样系统稳定的充要条件是：系统闭环特征方程式的根均分布在平面上的单位圆内，亦即它所对应的域的闭环特征方程的根均分布在平面的左半平面。 因此，连续系统中的劳斯判据、奈魁斯特判据等都可推广应用到采样系统中来。其变换及判据步骤如下： (1) 求出采样系统的特征方程； (2) 对进行变换、整理得相应于域的特征方程； (3) 应用