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制造过程的控制 Subject 2.830 2004年春 第二十二讲 “离散系统闭环动态” 2004年5月3 日 差分方程和动态 • 考虑离散传递函数 相应的差分方程为 下一次的输出 = p*当前的输出 + K*当前的输入 2 阶跃动态 3 阶跃响应 一阶传递函数! 4 根p 的影响 5 根p 的影响 6 下一步是什么？ • 控制系统的Z域建模 • Z域中的根轨迹（相同的!） • 逐次循环的稳定性限制 7 离散反馈系统的动态分析 • 对于过程，给定离散传递函数G (z) p • 闭环系统的动态如何？ 8 闭环动态 特征方程为： 9 Z域根轨迹 一般地，特征方程： 将是一个z的多项式： 这个多项式的根将定义我们系统的动态。 10 S-Z平面映射 回顾定义： 并且 那么，在极坐标下 z 可以给出如下： 11 映射 12 映射j ω 轴 s = +jω z = e j ωT = 角度 ωT 的单位向量 13 映射j ω 轴 注意：当 ωT = π时，到达z平面的-1 当 ωT = -π时，从另一方向转到这里。 14 过渡过程时间映射 S平面过渡过程时间等值线: 半径e-pT的圆