第二章_对象特性和建模.pptVIP

内容提要 数学模型及描述方法 被控过程的数学模型 数学模型的主要形式 机理建模 一阶对象 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 二、数学模型的主要形式 第一节 数学模型及描述方法 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 二、时滞对象 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第四节 实测建模 第四节 实测建模 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 第四章 被控过程 作 业 写出一阶自衡对象的数学模型的一般形式。（微分方程和传递函数，并解释各参数的含义） 书2-6 已知一个具有纯滞后的一阶过程的时间常数为4min,放大系数为10，纯滞后时间为1min,试写出该过程特性的一阶微分方程式。 书2-7 已知某换热器被控变量是出口温度θ，操纵变量是蒸汽流量Q.在蒸汽流量作阶跃变化时，出口温度响应曲线如图2-15所示。该过程通常可以近似为一阶滞后环节来处理。试用作图方法估算该控制通道的特性参数K,T， ,并写出该过程的数学模型（微分方程和传递函数）。 补充内容: 拉氏变换及其反变换 1. 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 29 3）放大系数愈大，表示控制作用愈灵敏，效应越强。但放大系数太大，会使控制作用对被控变量的影响过强，使系统的稳定性下降。 ②时间常数T 1）指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。 2）当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。 3）反映对象受到阶跃输入作用后，被控变量变化快慢的一个重要动态参数。 T大则变化平稳；反之则过于激烈。 33 ③纯滞后时间τ τ 37 ⑴纯滞后时间是输出变量的变化落后于输入变量变化的时间。 ⑵纯滞后的产生一般是由于介质的输送或热的传递需要一段时间引起的，是反映对象动态特性的另一个重要参数。 ⑶时滞存在不利于控制。有了时滞，使控制器不能及时发现被控变量的变化，不能及时作出反应。 ⑷τ/T是一个无量纲量，反应了时滞的相对影响，作为衡量时滞影响的尺度更合适。即当T大时，τ的值梢大也可以。 ⑸当τ/T ≤0.3时，系统较易控制，反之则需要复杂控制系统或特殊控制规律。 45 有些复杂过程的根据机理建立数学模型较难，即使用解析法得到过程的数学模型，仍然希望采用实验方法加以检验，尤其当推导不出过程数学模型时，更需要通过实验方法来求得。 为了获得过程的动态特性，必须使被研究过程处于被激励的状态。在稳定状态下过程的动态特性是表现不出来的。 48 根据加入的激励信号和结果的分析方法，实验建模方法分为以下3种： 时域法：施加阶跃输入，测量输出量随时间的变化曲线，确定出过程的传递函数。 频域法：施加正弦输入，测量输入与输出量的幅值比和相位差，获得过程的频率特性。 统计相关法：施加随机信号，测量输入输出量随时间的变化曲线，利用输入输出的互相关函数来确定过程的脉冲响应函数。 1、时域法 在过程的输入量作阶跃(或矩形）变化时测定其输出量随时间变化的曲线。 1.1实验注意事项： ⑴在输入阶跃信号前，被控过程必须处于相对稳定的工作状态。 ⑵合理选择阶跃信号的幅值，通常取阶跃信号值为正常输入信号的5～15%，以不影响生产为准； ⑶应在相同的测试条件下重复几次，以减少干扰影响； ⑷应在阶跃信号正反方向变化时分别测出其响应曲线，以检验被控过程的非线性程度； ⑸对获得的试验数据进行预处理，剔除明显不合理的数据。 1.2 由矩形脉冲响应曲线得到阶跃响应曲线 当过程长时间处于较大扰动信号作用下时，阶跃响应曲线由于测试时间较长而不合适，被控量的变