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116 液压与气动 2015年第9期 doi：10．11832／j．issn．1000-4858．2015．09．029 具有迟滞特性的水下小车牵引系统控制方法 赵 寅 ，徐国华 ，陈 莺 ，徐 兵 (1．华中科技大学 船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 430074； 2．武汉船用机械有限责任公司，湖北 武汉 430074) 摘 要：提出了基于改进 Smith预估补偿的模糊PID控制器，实现对水下液压绞车牵引小车的精确速度 控制。改进Smith预估补偿具有较好的解决迟滞环节对于控制系统的能力，模糊PID控制器具有较好的模 型自适应性，两者相结合能够较好的解决水下小车速度控制系统的系统迟滞及参数时变对控制结果所带来 的影响。利用MATLAB软件对液压绞车牵引小车的速度控制系统进行仿真，并对结果进行分析 。 关键词：PID模糊控制 ；Smith预估器；液压系统 ；速度控制 中图分类号：TH137．7 文献标志码 ：B 文章编号