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周昌乐教授教学课件 dozero@ 智能科学技术导论 第09讲 行为展现 主讲:周昌乐教授 福建省仿脑智能系统重点实验室 厦门大学智能科学与技术系 导 语 在智能科学技术研究领域，普遍忽视有关 智能行为展现方面的研究，不过评判机器有无 智能能力，因为他心知问题的困境，主要还是 要通过行为表现来进行，因此智能行为展现是 机器智能不可或缺的一个重要环节。实际上， 智能机器人的研究开发，与一般智能系统的不 同之处，主要也就在于其独特的智能行为表现 之上了。因此，本讲我们将主要介绍有关智能 行为展现方面的研究问题。 福建省仿脑智能系统重点实验室 2 第9.1节 行为表征 行为表征主要是通过人体运动及其组合来实 现的，可以这么说，有目的意图的运动，就是行 为。所以说运动是行为的基础，而就人体而言， 各种运动的控制实现主要是通过中枢神经系统控 制肌肉收缩来完成的。一般将与运动控制关系最 为密切的神经系统部分称为运动系统。当然，当 涉及到行为，这样的运动神经活动还与动机、学 习、记忆等脑的高级功能相关联。 福建省仿脑智能系统重点实验室 3 第9.1节 行为表征 人体的运动可以分为三类，即反射运动、节 律运动和随意运动。反射运动不受意念控制，只 要有特异刺激出现，就会自发出现。这种反射运 动一般在很短时间就可以完成，涉及到的神经区 域也较小，比如打喷嚏之类。节律运动是指那种 有规律的自觉运动，如呼吸、咀嚼、行走等，可 以随意开始或终止，但一旦开始就会自动重复进 行，而不再需要意识参与。 福建省仿脑智能系统重点实验室 4 第9.1节 行为表征 最后，最复杂的是随意运动。这是一种具有 行为目的、可以按照意愿随时改变、反映主观意 愿的运动。随意运动涉及的脑区比较广泛，需要 的时间也较为长久。熟练的随意运动需要一段时 间的学习训练，但一旦熟练掌握了某种技能运 动，往往就形成固定的程式，成为记忆“运动程 序”，随时可以调用。 福建省仿脑智能系统重点实验室 5 第9.1节 行为表征 所有的运动都是靠严密组织的肌肉系统来实 施的。具体地说就是肌肉的收缩或舒张就产生了 运动。而肌肉的收缩或舒张是受神经信号控制 的，包括控制运动的位移、速度、加速度、力度 等多种参数的信号。当然，为了通过运动可以精 确持续地完成控制复杂行为，感觉信息的不断反 馈也是非常重要的，包括（1）视觉、听觉、皮 肤触觉的定位信息；（2 ）肌肉、关节和前庭器 官本体的长度、张力、位置等感觉信息。 福建省仿脑智能系统重点实验室 6 第9.1节 行为表征 在行为运动控制 中，运动神经系统起着 关键作用，大致来说， 控制运动的主要神经系 统如图所示。就人体而 言，运动神经系统是由 三个水平的神经结构分 级构成的，从低到高分 别是脊髓、脑干的下行 系统、以及大脑皮层的 人脑运动神经系统 运动区。 福建省仿脑智能系统重点实验室 7 第9.1节