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光源循迹小车的控制与设计 摘 要：本文介绍了利用光电传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）机器人系统，用以实现小车自动识别路线。本设计采用在白纸上画有黑色线条作引导路线，使用光电传感器感知导引线。系统控制核心采用ATmega单片机,系统驱动采用直流减速电机，驱动芯片为L298。该技术可以应用于无人驾驶机动车等领域。 关键词：寻迹小车；ATmega；光电传感器； Source Tracing Car Abstract： This paper describes the use of photoelectric sensor automatically tracing the car Design and Implementation. Automatic tracing is based on the Automated Guided Vehicle (AGV-auto-guided vehicle) robot system to achieve automatic identification trolley line. The design is painted in black on white lines to guide line, the use of photoelectric sensor perception guide wire. ATmega core system control using SCM system driven by DC geared motor, driver chips for L298. The technology can be applied in areas such as unmanned aerial vehicles Key words: trailing car；ATmega； photoelectric sensor； 目 录 1 系统设计任务及方案确定 (1) 1.1 设计任务及要求 (1) 1.2 方案比较与确定 (1) 1.2.1 单片机的选型 (1) 1.2.2 车体的选型 (2) 1.2.3 寻迹传感器模块的选型 (2) 1.2.4 电机的选型 (3) 2 光源寻迹小车的设计思路及总体结构 (3) 2.1 设计与构思 (3) 2.2 总体设计 (3) 3 系统硬件的设计 (4) 3.1 单片机最小系统 (4) 3.2 ATmega16芯片 (5) 3.3 红外探测器的设计 (8) 3.3.1 光电传感器 (8) 3.3.2 LM339芯片 (9) 3.4 电机及电机驱动模块 (10) 3.4.1 电机 (10) 3.4.2 电机的驱动及L298芯片 (10) 3.5 PCB图制作 (14) 4 系统软件的设计 (16) 4.1 软件所实现的功能及软件流程 (16) 4.1 系统设计流程图 (18) 5 系统调试 (20) 6 总结 (21) ) 光源寻迹小车 系统设计任务及方案确定 1.1设计任务及要求 寻迹小车涉及到机械学、力学、光学、电子学等多方面的知识，是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和科技研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径。 本设计的任务是以ATmega16为核心，利用自制传感器识别黑色引导线，ATmega16控制集成H桥芯片驱动两个带减速机构的小直流电机，小直流电机分别驱动左右车轮沿黑色引导线行驶。 1.2方案比较与确定 1.2.1单片机的选型 方案1：核心芯片采用凌阳单片机，型号为SPCE061A,此单片机内置32KWORD ROM，2KWORD SRAM，2个定时器，2个外部中断，1个串口，32个通用IO口，外部接32.768KHz的晶振，内部通过PLL锁相环电路倍频后最高可达49.152MHz。系统可处于低功耗（睡眠状态），并可通过外部中断唤醒，系统具有低电压复位和低电压检测功能，并自带看门狗复位，最主要的是内置有在线仿真电路,极大地方便用户调试程序。因为是工业级芯片，价格偏贵。 方案2：核心芯片采用型号为ATmega16。ATmega16是基于增强的AVR RISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16的数据吞吐率高达1MIPS/MHZ,从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。 比较以上两种方案：本系统决定采用核心芯片为ATmega16的AVR单片机系统，因为AVR单片机在市场上十分容易购买,价格便宜。本系统比较简单，不需要SPCE061A那么复杂和大容量的ROM和R