BuddyRobotX100硬件手册.docVIP

目 录 第一章 Buddy Robot介绍 第一节 Buddy Robot机器人概述.............................1 第二节 Buddy Robot X100应用案例..........................2 第二章 X100机器人控制板 第一节 X100机器人控制原理................................3 第二节 机器人端口介绍.....................................5 第三节 大功率电机驱动卡...................................7 第四节 USB下载 ....................................... 8 第三章 常用传感器 第一节 红外测障传感器....................................10 第二节 远红外复眼传感器..................................11 第三节 数字指南针传感器..................................13 第四节 灰度检测传感器....................................15 第五节 其它传感器........................................16 第四章 机器人输出设备 第一节 LCD 显示屏........................................19 第二节 蜂鸣器............................................20 第三节 减速电机..........................................20 第四节 其它输出设备......................................22 第一章 Buddy Robot 介绍 第一节 Buddy Robot机器人概述 机器人（Robot）一词源出自1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写一个剧本他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“robota”意“强迫劳动”3000多年人类制造一种象人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。展示了古代人的智慧随着技术和人工智能的飞速发展，机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，推动了机器人概念的延伸。20世纪80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念机器人技术发展各种用途的机器人相继问世，机器人扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的机器人化机器与技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”第二章 X100机器人控制板 第一节 X100机器人控制原理 Buddy Robot是具有感知、思维和行动功能的智能机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、微电子学、光学、通信技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。在Buddy Robot X100的核心控制系统上我们采用了STM32系列32位微控制器和ATmega8两块芯片构成，其中STM32主要负责高速程序控制以及数字运算处理，ATmega8主要负责USB下载及外围低速设备控制。控制程序采用图形化模块或高级语言编写，经过编译后以机器代码下载到机器人计算单元的程序存储器内执行。全面优化的硬件设计架构和软件驱动程序， 给Buddy Robot X100提供了更快的执行效率，相对Buddy Robot V系列机器人运行速度提升了几倍。 图2.1.5 芯片引脚图 STM32系列32位微控制器特性： ◆基于 ARM＠Cortex TM-M3内核、哈怫总线结构 ◆DMA控制器、单周期乘法指令、硬件除法指令 ◆与ARM7TDMI相比运行速度最多可快35%且代码最多可节省45% ◆90DMIPs运行速度，72MHZ主频运行的CPU ◆6K 20K 字节的SRAM，32K 128K字节的FLASH ◆2个16通道12位模数转换器，1US的转换时间 ◆高速通讯口：USB、USATR、CAN、SPI、I2C ◆带唤醒功能的低功耗模式、内部RC震荡器、内置复位电路 ◆在待机模式下，典型的耗电值仅为2UA，非常适合电池供电的应用 ◆2.0V 3.6V 工作电压（5V I/O电压容限) ◆封装：48LQFP 144L1FP ，工作温度范围：-40℃ + 85℃ ~105℃ ◆3个16位通用的定时器、PWM输出、死区工致、边缘/中间对齐波形和紧急制动、1个系统时间定时器:24位自减型 创新而出众的外设: