三维平动并联机器人机构轨迹综合和规划仿真.pdf

摘要 三维平动并联机器人机构以其速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、 造价低和结构紧凑等优点，在工业领域正发挥着不可估量的作用，也日益受到人们的广 泛关注。本文应用并联机器人机构拓扑学理论，在对并联机构的输出矩阵进行研究的基 础上，对三维平动并联机器人机构的轨迹综合与规划进行了较为系统的研究。 首先，对能实现给定空间曲线的并联机构进行了选型，建立了位置方程。利用全微 分理论求得了三维平动并联机器人机构运动轨迹的影响矩阵，确定了影响其运动轨迹的 五大影响因素并进行了深入分析。 其次，基于给定的空间曲线，对三维平动并联机器人机构进行了轨迹综合。综合出 了驱动杆的初始值、移动范围、圆柱副副的移动范围、转动副的转动范围以及奇异位等， 最终确定了三维平动并联机器人机构的初始装配尺寸。 第三，基于曲线参数化理论，对三维平动并联机器人机构的轨迹规划进行了研究， 进一步完善了基于位置反解的并联机器人机构的轨迹规划方法，并提出了一种基于 ADAMS点驱动的并联机器人机构轨迹规划方法。确定了并联机器人机构按照期望轨迹 运动时驱动副上应施加的运动规律。 第四，以3-RPC三维平动并联机器人机构为例，借助于计算机辅助设计软件设计了 虚拟样机，并在样机上进行了仿真试验，对前述的计算和轨迹规划进行了验证。 最后，对3-RPC并联机器人机构在康复医疗器械上的应用做了有意义的探讨。 通过以上的分析和研究，对影响三维平动并联机器人机构运动轨迹的因素有了具体 而深入的了解，综合出了初始装配尺寸，提出并完善了并联机器人机构的运动轨迹规划 方法，确定了动平台按期望轨迹运动时驱动副上应施加的运动规律，为并联机器人物理 样机的制造和控制奠定了良好的基础。 关键词：轨迹综合，曲线参数化，轨迹规划，虚拟样机，运动仿真 Abstract 眦the of and drive advantageshigh dynanacperformance,few speed，accuracystiffness，good in is costand translationalrobotseffect element,lowcompact时∞h卫嗡3-DOFparallel industry and concerned dj黯e删∞deals iⅨ栅sm翻ybecomiI唱unmeast蛆ble bypeople．This systematically widely translational mechanismsbased with and simulationof3-DOF robot the删∞嘶syr曲esisplanning parallel WaS mechanismsw粥selectedbasedon cl姗．Position built sp倒m equation FiBtly，theparallel given andinverse translationalrobot and吐埒forward formulations∽d删．3-DOFparal