第二章 平面连杆机构及其分析与设计精品.ppt

　 本章讨论重点是闭链型的平面连杆机构 　　主要内容 ● 平面连杆机构的基本结构和类型选择 机构的型综合(Type synthesis)或机构的选型(Type selection)。 ● 平面连杆机构的基本特性及其分析方法 结构分析(Structural analysis)、运动分析(Kinematic analysis)和力分析(Force analysis)。 ● 平面连杆机构的尺度综合 得到能满足设计要求的机构运动简图参数(Parameters of kinematic sketch)。 　　 一、平面连杆机构的基本结构 由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构，如平面四杆机构、平面六杆机构等等。 　　有关机构构件和运动副的其它名称和概念 　　平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。 　　平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。 　　二、平面四杆机构的演化 　　在工程实际中，还常常采用多种不同外形、构造和特性的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通过各种方法演化而来，掌握这些演化方法，有利于对连杆机构进行创新设计。 改变构件形状和运动尺寸的演化方法 运动副元素逆换的演化方法 改变运动副尺寸的演化方法 选用不同构件为机架的演化方法 　　 三、平面多杆机构 　　多杆机构，特别是相对较为简单的平面六杆机构，常常能解决平面四杆机构难以解决的一些设计问题。 　　如何获得平面多杆机构 　　 一、运动特性 　　1. 转动副为整转副的条件 机构中具有整转副的构件是关键构件。具有整转副的连架杆即为曲柄。机构中有没有曲柄，有多少曲柄，是一个十分重要的问题。 　　影响平面铰链四杆机构中曲柄存在的因素 ● 构成四杆运动链的各构件长度 ● 运动链中选取的机架与其它构件的相对位置 铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在条件的讨论 　　2. 急回运动特性　　 　　3. 运动的连续性 　　二、传力特性 　 1. 压力角和传动角　 　　传动角? 出现极值的位置及计算 　　2. 死点(Dead point)位置 　　如何使机构顺利通过死点位置？ 利用死点位置 　　3. 机械增益(Mechanical advantage) 　　当所设计的机构用于传力或夹紧时，通常希望机构具有增力作用。 Mout?Min 　或 　 Fout?Fin 　　 一、平面连杆机构的功能及其应用 　　根据平面连杆机构的功能与用途分类 　　平面连杆机构的功能可以归纳为以下四个方面 　● 实现运动形式的转换和运动性质的变换 　● 实现运动规律的变换和运动函数的再现 　● 实现轨迹运动 　● 导引刚体按一定的位置和姿态运动 (一) 实现多种运动形式的转换和运动性质的变换 1. 转动→转动 输入转动与输出转动运动参数相同 输入转动与输出转动运动参数不同 输入转动与输出转动运动参数不同 输出转动运动参数可变 　　2. 转动→往复运动 转动变换为往复移动 　　3. 往复运动→转动 　　(二) 实现运动规律的变换与运动函数的再现 　　机构中任意两构件的位置、速度和加速度存在着一一对应的函数关系。　 近似再现函数 y ? lg x的平面四杆机构 　　(三) 实现轨迹运动 　　(四) 导引刚体实现一定的位置姿态要求 　　(五) 平面连杆机构的其它应用 　二、平面连杆机构的运动分析 　对机构进行运动分析的目的 ● 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 ● 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 ● 为正确选用机构提供依据等 运动分析要解决的问题 ● 掌握必要的运动分析的方法及其相关理论 ● 确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration) ● 计算机构中任意构件的角位置(Angular position)、角位移(Angular displacement)、角速度(Angular velocity)、角加速度(Angular acceleration) 　　机构运动分析的方法 ● 实验法(Experimental method) ● 图解法(Graphical method) ● 解析法(Analytical method) 　　图解法的适用场合 ● 为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。 ● 确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死